[发明专利]一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法

权利要求书

1.一种无人车无信号灯环岛通行能力测试方法，基于一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统，包括：待测无人车辆、环岛测试道路和控制中心；其中，所述待测无人车辆上安装有姿态传感器，所述姿态控制器通过无线通讯设备与控制中心连接；

所述环岛测试道路的中心安装有360°全景摄像头，360°全景摄像头通过无线通讯设备与控制中心连接；

所述姿态传感器用于获取待测无人车辆的倾斜角度，并将获取的待测无人车辆的倾斜角度传递给控制中心；

所述360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，并将获取的待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启传递给控制中心；

控制中心根据接收的待测无人车辆的倾斜角度与待测无人车辆预设的车辆倾斜角度进行比较，根据接收的待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启分别与车辆环岛行驶限定的行驶轨迹、限定的行驶速度、以及转向灯要求进行比较分析，评价无人车无信号灯环岛通行能力；控制中心还用于向待测无人车辆发送行驶指令；

无人车无信号灯环岛通行能力分为合格和不合格两种情况，其中，合格为：待测无人车辆在进出环岛时开启右转转向灯，并至少开启3s后开始转向；待测无人车辆转弯时候的侧倾角度小于待测无人车辆预设的车辆倾斜角度；待测无人车辆的行驶轨迹全程保持在测试车道线内，不得碰轧车道边线内侧，并由正确出口驶出；待测无人车辆的行驶速度应在车辆环岛行驶限定的行驶速度范围内；待测无人车辆从测试起点行驶到测试终点的时间小于3分钟；否则，不合格；还包括安全员，安全员将待测无人车辆在人工驾驶模式下驾驶到测试起点，待测无人车辆停稳后开启自动驾驶模式；

其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，安全员在人工驾驶模式下将待测无人车辆驾驶至环岛测试道路的测试起点，并将待测无人车辆停稳；

步骤2，开启安装在环岛测试道路的中心的360°全景摄像头，检查安装在待测无人车辆上的姿态传感器是否正常工作；

步骤3，安全员向控制中心发送测试请求，控制中心根据接收的测试请求向待测无人车辆发送车辆行驶指令，安全员根据待测无人车辆接收的车辆行驶指令开启待测无人车辆的自动驾驶模式，待测无人车辆进入环岛测试道路进行测试；

步骤4，姿态传感器实时获取待测无人车辆的倾斜角度，并将获取的待测无人车辆的倾斜角度传递给控制中心；

360°全景摄像头全程记录待测无人车辆的行驶视频，行驶视频包含待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度和转向灯是否开启，并将记录待测无人车辆的行驶视频传递给控制中心；

步骤5，控制中心根据接收的待测无人车辆的倾斜角度与待测无人车辆预设的车辆倾斜角度进行比较，根据接收的待测无人车辆的行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启分别与车辆环岛行驶限定的行驶轨迹、限定的行驶速度、以及转向灯要求进行比较分析，评价无人车无信号灯环岛通行能力。

2.根据权利要求1所述的无人车无信号灯环岛通行能力测试方法，其特征在于，步骤3中，待测无人车辆进入环岛测试道路进行测试时，在待测无人车辆进入环岛测试道路的驶入口同时，控制目标车辆也进入环岛测试道路的驶入口。

3.根据权利要求1所述的无人车无信号灯环岛通行能力测试方法，其特征在于，步骤3中，待测无人车辆进入环岛测试道路进行测试时，在待测无人车辆驶出环岛测试道路的出口同时，控制目标车辆也驶出环岛测试道路的出口。

4.根据权利要求1所述的无人车无信号灯环岛通行能力测试方法，其特征在于，步骤3中，待测无人车辆进入环岛测试道路进行测试时，在待测无人车辆驶出环岛测试道路的出口同时，让行人通过环岛测试道路的出口处的人行横道。