[发明专利]机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例涉及移动机器人领域，公开了一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质。本发明中控制机器人移动，并获取机器人的各个关节的旋转数据；根据各个关节的旋转数据和各个关节的预设参数，计算机器人移动后的手部位置相对于机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据；根据位置变化数据确定机器人移动后的手部在机器人坐标系下的第一位置数据；根据第一位置数据与移动后的机器人的相机采集的相机坐标系下的手部的第二位置数据，计算得到机器人坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值；将转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值作为机器人的手眼标定的结果。

技术领域

本发明实施例涉及移动机器人领域，特别涉及一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着移动机器人领域的迅速发展，移动机器人已广泛应用至各个不同的应用场景，为了使机器人可以实现对外界环境的检测和识别等功能，可以在机器人上安装视觉传感器，从而辅助机器人完成探测等复杂且智能的任务。

在机器人上安装了视觉传感器之后，由于视觉传感器感测的物体所在位置与控制机器人行动的机械臂坐标系并不统一，若以视觉传感器检测到物体所在的位置信息控制机器人的移动，机器人将无法实现所期望的动作，所以需要知晓机器人的视觉传感器对应的相机坐标系和控制移动的传感器对应的机械臂坐标系之间的关系，才能将视觉传感器的相机坐标系下识别出的位置信息转换至控制机器人移动的传感器对应的机械臂坐标系下，准确的控制机器人进行移动。为了知晓两个不同坐标系之间的关系即需要对机器人进行手眼标定。

传统的手眼标定的方法通常基于预设规格的标定板进行标定，通过手动指令移动机器人，使机器人的末端关节接触标定板的特定位置，并记录标定板上的对应的坐标，根据记录的坐标完成手眼标定。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：标定板是预先加工的，标定板的加工精度会影响手眼标定结果的准确性，若标定板加工精度不准，则会导致手眼标定的精度较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质，利用机器人自身的参数进行手眼标定，提高了手眼标定的精度，另外在手眼标定时还可以对机器人的相关参数的预设数值进行补偿，校准机器人的相关参数。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种机器人的手眼标定方法，包括：控制机器人移动，并获取机器人的各个关节的旋转数据；其中，机器人的关节包括：机器人的机械臂关节和机器人的头部关节；根据各个关节的旋转数据和各个关节的预设参数，计算机器人移动后的手部位置相对于机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据；根据位置变化数据确定机器人移动后的手部在机器人坐标系下的第一位置数据；根据第一位置数据与移动后的机器人的相机采集的相机坐标系下的手部的第二位置数据，计算得到机器人坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值；将转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值作为机器人的手眼标定的结果。

本发明的实施例还提供了一种机器人的手眼标定装置，包括：控制模块，第一位置数据获取模块，第二位置数据获取模块，计算模块；控制模块用于控制机器人移动，并获取机器人的各个关节的旋转数据；其中，所述机器人的关节包括：机器人的机械臂关节和机器人的头部关节；第一位置数据获取模块用于根据各个关节的旋转数据和各个关节的预设参数，计算机器人移动后的手部位置相对于机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据；根据位置变化数据确定机器人移动后的手部在机器人坐标系下的第一位置数据；第二位置数据获取模块用于采集的相机坐标系下的手部的第二位置数据；计算模块用于根据第一位置数据与第二位置数据，计算得到机器人坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值；将转换矩阵和各个关节的预设参数的补偿值作为机器人的手眼标定的结果。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行机器人的手眼标定方法。