[发明专利]机器人的手眼标定方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的手眼标定方法，其特征在于，包括：

控制机器人移动，并获取所述机器人的各个关节的旋转数据；其中，所述机器人的关节包括：机器人的机械臂关节和机器人的头部关节；

根据所述各个关节的旋转数据和各个关节的预设参数，计算所述机器人移动后的手部位置相对于所述机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据；

根据所述位置变化数据确定所述机器人移动后的手部在机器人坐标系下的第一位置数据；

根据所述第一位置数据与移动后的所述机器人的相机采集的相机坐标系下的所述手部的第二位置数据，计算得到所述机器人坐标系与所述相机坐标系之间的转换矩阵和所述各个关节的预设参数的补偿值；

将所述转换矩阵和所述各个关节的预设参数的补偿值作为所述机器人的手眼标定的结果；

所述相机设置在所述机器人的头部；

在所述机器人的相机采集所述相机坐标系下的所述手部的第二位置数据之后，还包括：

根据获取的所述头部关节的旋转数据和所述头部关节的预设参数，对所述第二位置数据进行校准；

所述根据所述第一位置数据与移动后的所述机器人的相机采集的相机坐标系下的所述手部的第二位置数据，计算得到所述机器人坐标系与所述相机坐标系之间的转换矩阵和所述各个关节的预设参数的补偿值，包括：

根据所述第一位置数据与所述校准后的第二位置数据，计算得到所述机器人坐标系与所述相机坐标系之间的转换矩阵和所述各个关节的预设参数的补偿值。

2.根据权利要求1所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述根据所述各个关节的旋转数据和各个关节的预设参数，计算所述机器人移动后的手部位置相对于所述机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据，包括：

在所有关节中选择一关节作为目标关节；

根据目标关节的旋转数据和预设的运动学参数，确定目标关节与其相邻关节的相对位置变化数据，并将所述相对位置变化数据作为所述目标关节对应的变换数据；

在确定各个关节对应的变换数据之后，根据所述各个关节对应的变换数据计算所述机器人移动后的手部位置相对于所述机器人处于零位时的手部位置的位置变化数据。

3.根据权利要求1所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述机器人坐标系与所述相机坐标系之间的转换矩阵和所述各个关节的预设参数的补偿值，通过以下公式进行计算：

其中，θ＝{O，Q，S，T}，代表待计算的参数；O为机器人的头部的关节的预设参数的补偿值；Q为机器人的机械臂的关节的预设参数的补偿值；S为转换矩阵中的旋转矩阵；T为转换矩阵中的平移矩阵；h为机器人手部相对于用于连接机械臂与手部的连接关节的第三位置数据；Q_j为机械臂的第j个关节的预设参数的补偿值；A_i，j为第i次采集时根据机械臂的第j个关节的旋转数据和预设参数计算的变换数据；P_i为第i次采集时获取的所述第二位置数据；S_k为所述转换矩阵中的第k方向的旋转矩阵；O_l为所述头部的第l个关节的预设参数的补偿值；N_i，l为第i次采集时根据头部的第l个关节的旋转数据和预设参数计算的变换数据；n为控制机器人移动的总次数；N为机器人的机械臂的关节总数；M为机器人的头部的关节总数。