[发明专利]物体识别装置和物体识别方法

说明书

本发明的物体识别装置若处于在本次的处理时刻没有接收到检测数据组中的所有物体数据并且接收到一部分物体数据的状态下，则将一部分物体数据分类为视为能进行相关性决定的物体数据和不视为能进行相关性决定的物体数据，将视为能进行相关性决定的物体数据与预测数据单独地相关联，将不视为能进行相关性决定的物体数据作为保留物体数据，并且若处于在本次的处理时刻之后的下次的处理时刻接收到检测数据组中的剩余的物体数据的状态下，则将保留物体数据与剩余的物体数据一起单独地与预测数据相关联。

技术领域

本发明涉及一种用于对从搭载在本车辆上的单个或多个传感器接收到的物体数据进行处理的物体识别装置和物体识别方法。

背景技术

现有的物体识别装置(例如，参照专利文献1)构成为通过对从搭载在本车辆上的、将与物体的状态有关的信息检测作为物体数据的单个或多个传感器接收到的物体数据进行处理，来识别本车辆周围的物体。具体而言，专利文献1所记载的物体识别装置构成为，在本次的处理时刻，将关联时刻与从上次的处理时刻到本次的处理时刻为止的期间内接收到的每个物体数据相关联，通过对这种物体数据进行处理，来推测在本次的处理时刻的物体的状态值。

作为上述的物体识别装置的应用示例，可以列举自动驾驶系统等车辆控制系统。车辆控制系统被构成为通过使用物体识别装置识别物体的结果来进行自动制动和车辆间距离保持控制等各种车辆控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特许第6169146号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

这里，在专利文献1中，没有特别提及物体识别装置接收由具有相同关联时刻的多个物体数据构成的检测数据组中包含的所有物体数据的定时、与物体识别装置开始数据处理的定时之间的关系。因此，考虑到上述关系，存在进一步研究物体识别装置的结构的空间。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的是获得一种物体识别装置和物体识别方法，其考虑到接收包含在由具有相同关联时刻的多个物体数据构成的检测数据组中的所有物体数据的定时、与开始数据处理的定时之间的关系。

用于解决技术问题的技术手段

本发明中的物体识别装置从传感器接收由具有相同关联时刻的多个物体数据构成的检测数据组，并且生成与包含在所接收的检测数据组中的多个物体数据单独对应的各物体的轨迹数据，该物体识别装置包括：数据接收部，该数据接收部从传感器接收检测数据组，并将关联时刻与接收到的检测数据组相关联；预测处理部，该预测处理部针对各物体生成在关联时刻的轨迹数据的预测值即预测数据；相关处理部，该相关处理部针对各物体，将在关联时刻的物体数据与在关联时刻的预测数据单独地相关联；以及更新处理部，该更新处理部针对各物体，使用在关联时刻的对应的物体数据和预测数据来生成在关联时刻的轨迹数据，若处于在本次的处理时刻没有接收到检测数据组中的所有物体数据而是接收到一部分物体数据的状态下，则相关处理部将一部分物体数据分类为视为能进行相关性决定的物体数据和不视为能进行相关性决定的物体数据，将视为能进行相关性决定的物体数据与预测数据单独地相关联，并将不视为能进行相关性决定的物体数据设为保留物体数据，若处于在本次的处理时刻之后的下次的处理时刻接收到检测数据组中的剩余的物体数据的状态下，则相关处理部将保留物体数据与剩余的物体数据一起与预测数据单独地相关联。