[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法和车辆追随行驶系统

说明书

提供即使在对跟随车施加了限制的情况下，也可以追随前行车行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和车辆追随行驶系统。作为被装载在前行车和跟随车非机械式地连接并追随行驶的车辆追随行驶系统中的前行车上的车辆控制装置，构成为基于与被输入的跟随车的车辆性能有关的信息，输出用于限制前行车的运动状态的指令。

技术领域

本发明涉及跟随车追随前行车行驶的车辆追随行驶系统。

背景技术

作为关于与前行车电子式连接并追随前行车行驶的跟随车的自动行驶控制的技术领域的背景技术，例如有专利文献1。在专利文献1中，公开了跟随车通过接收表示前行车的车速和加速度等的行驶状态的信息、表示节气门开度、转向角度、制动器操作量等的操作量的信息、表示车辆重量、发动机输出特性等的车辆规格(諸元)的信息，不等待前行车的控制的结果即行驶状态的变化，而可按与前行车被给予的操作同样的操作进行追随行驶控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5－170008号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，专利文献1并未考虑跟随车滑移(slip)的情况、前行车和跟随车中有性能差的情况等、在跟随车的运动状态上施加了限制使得跟随车无法追随前行车的情况。

用于解决课题的方案

鉴于上述课题，本发明的目的在于，提供即使在对跟随车施加了限制的情况下，也可以追随前行车行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和车辆追随行驶系统。

本发明的一实施方式是，前行车和跟随车非机械式地连接并追随行驶的车辆追随行驶系统中的装载于前行车上的车辆控制装置，构成为基于有关被输的跟随车的车辆性能的信息，输出用于限制前行车的运动状态的指令。

根据本发明的一实施方式，即使在对跟随车施加了限制的情况下，也可以提供能够追随前行车行驶的车辆控制装置、车辆控制方法和车辆追随行驶系统。

附图说明

图1是实施例1中的、在跟随车制动之时发生滑移的情况下，前行车进行放松(緩める)制动的控制的车辆追随行驶系统的结构框图。

图2是图1的变形例。

图3是实施例1中的、跟随车在制动之时发生了滑移的情况下，前行车进行放松制动的控制的车辆追随行驶系统的时间图。

图4是实施例1中的、在跟随车驱动之时发生了滑移的情况下，前行车进行放松油门踏板的控制的车辆追随行驶系统的结构框图。

图5是图4的变形例。

图6是实施例1中的、跟随车驱动之时发生了滑移的情况下，前行车进行放松油门踏板的控制的车辆追随行驶系统的时间图。

图7是实施例1中的、在跟随车转向之时发生了滑移的情况下，前行车进行在原样确保轨迹的状态下施加制动的控制的车辆追随行驶系统的结构框图。

图8是实施例2中的、为了维持跟随车的乘坐舒适性而控制前行车的车辆追随行驶系统的结构框图。

图9是图8的变形例。

图10是实施例2中的、为了维持跟随车的乘坐舒适性，根据跟随车的行驶模式控制前行车的车辆追随行驶系统的结构框图。

图11是图10的变形例。

图12是实施例3中的、前行车和跟随车中最小转弯半径有差异的情况下的车辆追随行驶系统的结构框图。

图13是图12的变形例。