[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法和车辆追随行驶系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其为被装载在前行车和跟随车非机械式地连接并追随行驶的车辆追随行驶系统中的所述前行车上的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置基于被输入的与所述跟随车的车辆性能有关的信息，将用于限制所述前行车的运动状态的指令输出到所述前行车。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述输出的用于限制所述前行车的运动状态的指令，被输入到与所述前行车的制动或驱动或转向有关的促动器。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆性能是，基于由被装载在所述跟随车上的路面状态获取单元获取的所述跟随车的车轮的接地路面的摩擦系数求得的所述跟随车的最大加速度。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与制动有关的制动促动器，

所述前行车及所述跟随车为制动状态时，根据基于所述跟随车的车轮的接地路面的摩擦系数求得的所述跟随车的最大加速度，使制动力降低的指令被输出到所述制动促动器。

5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与驱动有关的驱动促动器，

在所述前行车及所述跟随车为驱动状态时，根据基于所述跟随车的车轮的接地路面的摩擦系数求得的所述跟随车的最大加速度，使驱动力降低的指令被输出到所述驱动促动器。

6.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与制动有关的制动促动器和与驱动有关的驱动促动器，

在所述前行车及所述跟随车为弯道行驶状态时，根据基于所述跟随车的车轮的接地路面的摩擦系数求得的所述跟随车的最大加速度，使驱动力降低的指令被输出到所述驱动促动器，或使制动力增强的指令被输出到所述制动促动器。

7.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆性能是基于与由所述跟随车获取的地图有关的信息求得的所述跟随车的最大加速度。

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与制动有关的制动促动器和与驱动有关的驱动促动器，

基于与由所述跟随车获取的地图有关的信息之中有关地形的信息，限制驱动力的指令被输出到所述驱动促动器，或限制制动力的指令被输出到所述制动促动器。

9.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与制动有关的制动促动器和与驱动有关的驱动促动器，

基于与由所述跟随车获取的地图有关的信息之中有关行驶规定值的信息，限制驱动力的指令被输出到所述驱动促动器，或者限制制动力的指令被输出到所述制动促动器。

10.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆性能是所述跟随车的车辆规格。

11.如权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与转向有关的转向促动器，

基于所述跟随车的车辆规格之中与最小转弯半径有关的信息，限制转向角度的指令被输出到所述转向促动器。

12.如权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与驱动有关的驱动促动器，

在所述前行车及所述跟随车为驱动状态时，基于所述跟随车的车辆规格之中有关驱动性能的信息，限制驱动力的指令被输出到所述驱动促动器。

13.如权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述促动器包括与制动有关的制动促动器，

在所述前行车及所述跟随车为制动状态时，基于所述跟随车的车辆规格之中与制动性能有关的信息，限制制动力的指令被输出到所述制动促动器。