[实用新型]一种液压机械臂

说明书

本实用新型涉及一种液压机械臂，包括基座，基座与机械臂总成一端转动连接，机械臂总成另一端与末端机构转动连接，机械臂总成由多个机械臂部依次转动连接构成，包括与基座转动连接的首端机械臂部、与末端机构转动连接的末端机械臂部及位于首端机械臂部和末端机械臂部之间的多个转动连接的中间机械臂部，基座与第一液压缸一端铰接，第一液压缸另一端与首端机械臂部铰接，末端机构与第二液压缸一端铰接，第二液压缸的另一端与末端机械臂部铰接，相邻两个机械臂部中，其中一个机械臂部与第三液压缸的一端铰接，第三液压缸的另一端与另一个机械臂部铰接，本实用新型的机械臂加工成本低，载重自重比高，可实现大扭矩、高精度作业。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种液压机械臂。

背景技术

机械臂，又名机械手，是能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。

发明人发现，现有的机械臂结构复杂，制作成本较高，当某个零件损坏后，需要较长的视觉进行检修和维护，机械臂的驱动采用电机进行，载重自重比低，能够达到的扭矩较小。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种液压机械臂，制作成本低，扭矩高，方便检修和维护。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种液压机械臂，包括基座，基座与机械臂总成一端转动连接，机械臂总成另一端与末端机构转动连接，机械臂总成由多个机械臂部依次转动连接构成，包括与基座转动连接的首端机械臂部、与末端机构转动连接的末端机械臂部及位于首端机械臂部和末端机械臂部之间的多个转动连接的中间机械臂部，基座与第一液压缸一端铰接，第一液压缸另一端与首端机械臂部铰接，末端机构与第二液压缸一端铰接，第二液压缸的另一端与末端机械臂部铰接，相邻两个机械臂部中，其中一个机械臂部与第三液压缸的一端铰接，第三液压缸的另一端与另一个机械臂部铰接。

进一步的，所述首端机械臂部和末端机械臂部包括两个平行设置的侧板，侧板之间可拆卸的固定有平行设置的上盖板和下盖板，所述末端机械臂部包括两个平行设置的侧板及可拆卸的固定在侧板之间的上盖板。

进一步的，所述首端机械臂部和末端机械臂部的上盖板和下盖板设有开口，用于减轻重量。

进一步的，相邻机械臂部用于连接的端部设置有连接板，相邻机械臂部的连接板转动连接。

进一步的，所述基座包括U型的第一安装板，用于将机械臂与其他结构固定连接，所述安装板固定连接有第一耳板，所述第一耳板与首端机械臂部铰接，并与第一液压缸第一端铰接。

进一步的，所述末端机构包括第二安装板，所送第二安装板一侧端面固定有电机，所述电机与减速器连接，所述减速器的输出轴用于连接末端执行机构，所述第二安装板的另一侧端面设置有第二耳板和第三耳板，所述第二耳板与末端机械臂部铰接，所述第三耳板与第二液压缸端部铰接。

进一步的，所述机械臂部采用不锈钢或铝合金材质加工而成。本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的机械臂，机械臂部采用液压缸进行驱动运动，载重自重比高，承载力大，可实现大扭矩、高精度的作业。

2.本实用新型的机械臂，机械臂部采用侧板、上盖板和下盖板可拆卸连接构成，加工成本低，当侧板、上盖板和下盖板某些部分出现损坏时，能够快速的制作新的侧板或上盖板或下盖板，最大限度的缩减了维修维护时间。

附图说明