[实用新型]抓取装置和自动售卖机

说明书

本申请涉及自动售卖设备相关领域，具体为一种抓取装置包括横梁、横向驱动机构、竖梁、升降驱动机构、升降臂、纵向驱动机构和机械手；竖梁通过其一端可沿横梁的长度方向移动地设于横梁，由横向驱动机构驱动竖梁相对横梁移动；升降臂通过其一端可沿竖梁的长度方向移动地设于竖梁，由升降驱动机构驱动升降臂相对竖梁移动；机械手可沿升降臂的长度方向移动地设于升降臂，由纵向驱动机构驱动机械手相对升降臂移动。通过纵向驱动机构驱动机械手沿升降臂纵向移动，通过升降驱动机构驱动升降臂沿竖梁升降移动，通过横向驱动机构驱动竖梁沿横梁横向移动，从而实现在一个长方体空间范围内将机械手移动至任意位置，通过机械手抓取或放置货物。

技术领域

本申请涉及自动售卖设备相关领域，特别涉及一种抓取装置和自动售卖机。

背景技术

自助售卖设备是一种可以放置于写字楼、车站、商场等人流量大的场所的无人售货设备，不仅为人们购买商品提供了更加便捷的服务，而且相对传统售货方式大大降低了人工成本。

自助售卖设备从供应普通商品、冷食逐渐发展到热食供应，在将食物售卖给顾客之前还要将食物转移到加热位置对食物进行加热等处理，需要转移机构完成更加复杂的动作，常规自助售卖设备的货物输送/转移机构已经无法满足使用要求。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种抓取装置，旨在解决常规自助售卖设备的货物输送/转移机构仅能完成将货物从仓室输送至取货口，无法满足更为复杂的售卖前货物处理转移工作。

为实现上述目的，本申请提供了一种抓取装置包括横梁、横向驱动机构、竖梁、升降驱动机构、升降臂、纵向驱动机构和机械手。

所述竖梁通过其一端可沿所述横梁的长度方向移动地设于所述横梁，由所述横向驱动机构驱动所述竖梁相对所述横梁移动。

所述升降臂通过其一端可沿所述竖梁的长度方向移动地设于所述竖梁，由所述升降驱动机构驱动所述升降臂相对所述竖梁移动。

所述机械手可沿所述升降臂的长度方向移动地设于所述升降臂，由所述纵向驱动机构驱动所述机械手相对所述升降臂移动。

所述机械手在所述纵向驱动机构、所述升降驱动机构和所述横向驱动机构的驱动下，可在一个长方体空间内移动至任意位置，并抓取或放置货物。

进一步地，所述横梁设有横向导轨，所述竖梁的一端设有可沿所述横向导轨滑移的横移滑块，通过所述横移滑块沿所述横向导轨移动实现所述竖梁沿所述横梁的长度方向移动。

进一步地，还包括与所述横向导轨平行的辅助导轨，所述竖梁的另一端设有可沿所述辅助导轨滑移的辅助滑块。

进一步地，所述竖梁设有升降导轨，所述升降臂的一端设有可沿所述升降导轨滑移的升降滑块，通过所述升降滑块沿所述升降导轨移动实现所述升降臂沿所述竖梁的长度方向移动。

进一步地，所述升降臂设有纵向导轨，所述机械手设于可沿所述纵向导轨滑移的纵移滑块，通过所述纵移滑块沿所述纵向导轨移动实现所述机械手沿所述升降臂的长度方向移动。

进一步地，所述机械手是由舵机带动的夹持装置。

本申请还提供了一种自动售卖机，以上述任一项所述的抓取装置作为货物转移机构，包括机架、托盘、加热装置和出餐平台。

所述抓取装置、托盘、加热装置和出餐平台均设于所述机架，所述抓取装置用于将所述托盘上的食物转移至加热装置，并将加热后的食物转移至所述出餐平台。

进一步地，所述托盘有多个，分为两组，两组所述托盘并列设置并间隔距离，以供所述升降臂及所述机械手在两组所述托盘之间上升或下降；