[实用新型]抓取装置和自动售卖机

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于：包括横梁、横向驱动机构、竖梁、升降驱动机构、升降臂、纵向驱动机构和机械手；

所述竖梁通过其一端可沿所述横梁的长度方向移动地设于所述横梁，由所述横向驱动机构驱动所述竖梁相对所述横梁移动；

所述升降臂通过其一端可沿所述竖梁的长度方向移动地设于所述竖梁，由所述升降驱动机构驱动所述升降臂相对所述竖梁移动；

所述机械手可沿所述升降臂的长度方向移动地设于所述升降臂，由所述纵向驱动机构驱动所述机械手相对所述升降臂移动；

所述机械手在所述纵向驱动机构、所述升降驱动机构和所述横向驱动机构的驱动下，可在一个长方体空间内移动至任意位置，并抓取或放置货物。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述横梁设有横向导轨，所述竖梁的一端设有可沿所述横向导轨滑移的横移滑块，通过所述横移滑块沿所述横向导轨移动实现所述竖梁沿所述横梁的长度方向移动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：还包括与所述横向导轨平行的辅助导轨，所述竖梁的另一端设有可沿所述辅助导轨滑移的辅助滑块。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述竖梁设有升降导轨，所述升降臂的一端设有可沿所述升降导轨滑移的升降滑块，通过所述升降滑块沿所述升降导轨移动实现所述升降臂沿所述竖梁的长度方向移动。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述升降臂设有纵向导轨，所述机械手设于可沿所述纵向导轨滑移的纵移滑块，通过所述纵移滑块沿所述纵向导轨移动实现所述机械手沿所述升降臂的长度方向移动。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述机械手是由舵机带动的夹持装置。

7.一种自动售卖机，以权利要求1至6任一项所述的抓取装置作为货物转移机构，其特征在于：包括机架、托盘、加热装置和出餐平台；

所述抓取装置、托盘、加热装置和出餐平台均设于所述机架，所述抓取装置用于将所述托盘上的食物转移至加热装置，并将加热后的食物转移至所述出餐平台。

8.根据权利要求7所述的自动售卖机，其特征在于：所述托盘有多个，分为两组，两组所述托盘并列设置并间隔距离，以供所述升降臂及所述机械手在两组所述托盘之间上升或下降；

每组所述托盘上下分层设置，相邻两层所述托盘之间间隔距离，以供容纳食物，并使所述升降臂及所述机械手可在相邻两层所述托盘之间移动以抓取所述托盘上的食物并转移至两组所述托盘之间。

9.根据权利要求8所述的自动售卖机，其特征在于：所述出餐平台和所述加热装置分别设于两组所述托盘上方，并间隔距离。

10.根据权利要求9所述的自动售卖机，其特征在于：所述加热装置包括微波炉主体、可升降盖罩和升降驱动装置；

所述微波炉主体上设有食物放置平台，所述可升降盖罩可升降地设于所述食物放置平台上方，所述升降驱动装置驱动所述可升降盖罩打开或罩住所述食物放置平台。