[实用新型]一种六轴桁架机器人

说明书

本实用新型提供一种六轴桁架机器人，包括X轴滑座，所述X轴滑座上固定连接有两条相互平行的Y1轴臂和Y2轴臂，Y1轴臂和Y2轴臂上滑动连接有Y轴滑座，Y轴驱动组件驱动Y轴滑座沿y轴方向滑动，在Y1轴臂和Y2轴臂外侧设置有以z轴方向为轴线的Z1轴手臂和Z2轴手臂，设置在Y轴滑座上的Z1轴驱动组件和Z2轴驱动组件分别驱动Z1轴手臂和Z2轴手臂沿z轴方向运动，在所述Y1轴臂和Y2轴臂之间还设置有Y3轴臂，Y3轴臂一侧还设置Z3轴手臂，设置在Y轴滑座上的Z3轴驱动组件驱动Z3轴手臂沿z轴方向运动。本实用新型提供一种实现加工操作灵活、集成度高、可以六轴移动的、实现多操作工序的桁架机器人。

技术领域

本发明涉及一种在自动化生产线上的机器人，特别是一种六轴桁架机器人，属于桁架机器人技术领域。

背景技术

当前机器人换人的大时代背景下，工厂各项工作都在引进各种机器人，总体大致分为三类：独立的多关节机器人、桁架机器人、桁架+多关节机器人。其中桁架机器人在多台机床间夹持、搬运、加工上下料方面广泛应用。目前，桁架机器人广泛采用2轴、3轴方式运用，少量桁架采用4轴、5轴、6轴方式运行，但大都将两Z轴分布在Y轴的一侧。同时，两Z轴的功能仅限分别抓取毛坯料和精料，手抓功能大致一致功能单一，不能实现针对工厂内一个机器人多种搬运方式；也偶见单Z轴手臂为实现配备两种手爪采取快换手爪的技术配置，尽管快换手爪速度可以实现较快，但仍需要快换手爪时间，且稳定性差。基于目前桁架机器人使用现状，尚未见桁架机器人配备三Z轴轴臂并采用不同手爪实现桁架机器人的双手功能的案例，特别是将三Z轴手臂分布在Y轴两侧的设计思路。

发明内容

为解决上述现有技术存在的问题，本发明提供一种实现加工操作灵活、集成度高、可以六轴移动的、实现多操作工序的桁架机器人。

本发明提供一种六轴桁架机器人，包括X轴滑座，所述X轴滑座上固定连接有两条相互平行的Y1轴臂和Y2轴臂，Y1轴臂和Y2轴臂上滑动连接有Y轴滑座，Y轴驱动组件驱动Y轴滑座沿y轴方向滑动，在Y1轴臂和Y2轴臂外侧设置有以z轴方向为轴线的Z1轴手臂和Z2轴手臂，设置在Y轴滑座上的Z1轴驱动组件和Z2轴驱动组件分别驱动Z1轴手臂和Z2轴手臂沿z轴方向运动，在所述Y1轴臂和Y2轴臂之间还设置有Y3轴臂，Y3轴臂一侧还设置Z3轴手臂，设置在Y轴滑座上的Z3轴驱动组件驱动Z3轴手臂沿z轴方向运动。

通过采用上述技术方案：在Y1轴和Y2轴之间增加了第三条Z3轴机器人手臂，Z轴驱动组件控制Y轴双边和中间的三Z轴机器手臂，在X轴、Y1轴、Y2轴、Z1轴、Z2轴、Z3六轴三维空间进行多自由度的移动，能控制三条Z轴手臂移动至任意所需的目标位置完成夹持、搬运、加工上下料操作，三条Z轴机器人手臂能完成不同需求的操作任务。

作为本实用新型的进一步设置：Y轴滑座包括Y1轴滑座和Y2轴滑座，所述Y1轴滑座和Y2轴滑座分离设置，Y1轴滑座沿Y1轴臂滑动，Y2轴滑座沿Y2轴臂滑动。

通过采用上述技术方案：Y轴滑座设置为两滑座的形式，Z1轴手臂与Z2轴手臂、Z3轴手臂独立控制，可以实现Z1轴手臂单独在y轴和z轴进行运动，增加了本装置的灵活性。

作为本实用新型的进一步设置：Y1轴滑座和Y2轴滑座下分别均设置有Y1轴滑块和Y2轴滑块，Y1轴滑块与Y1轴臂上的沿Y1轴臂轴线方向的滑轨相匹配，Y2轴滑块与Y2轴臂上的沿Y2轴臂轴线方向的滑轨相匹配。

通过采用上述技术方案：采用滑块滑轨的方式能保证滑座与轴臂在连接紧密的情况下滑动，并且采用滑块滑轨能减小滑座滑动的振动，提高机器人手臂加工操作的精度。

作为本实用新型的进一步设置：Y2轴滑座设置在Y3轴臂上，Y2轴滑座通过滑轮沿Y3轴臂滑动。

通过采用上述技术方案：Y2轴滑座设置在Y2轴臂和Y3轴臂上，能提高Y2轴滑座的稳定性。