[实用新型]一种六轴桁架机器人

权利要求书

1.一种六轴桁架机器人，其特征在于：包括X轴滑座(1)，所述X轴滑座(1)上固定连接有两条相互平行的Y1轴臂(2)和Y2轴臂(3)，Y1轴臂(2)和Y2轴臂(3)上滑动连接有Y轴滑座(4)，Y轴驱动组件(5)驱动Y轴滑座(4)沿y轴方向滑动，在Y1轴臂(2)和Y2轴臂(3)外侧设置有以z轴方向为轴线的Z1轴手臂(6)和Z2轴手臂(7)，设置在Y轴滑座(4)上的Z1轴驱动组件(8)和Z2轴驱动组件(9)分别驱动Z1轴手臂(6)和Z2轴手臂(7)沿z轴方向运动，在所述Y1轴臂(2)和Y2轴臂(3)之间还设置有Y3轴臂(10)，Y3轴臂(10)一侧还设置Z3轴手臂(11)，设置在Y轴滑座(4)上的Z3轴驱动组件(12)驱动Z3轴手臂(11)沿z轴方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种六轴桁架机器人，其特征在于：所述Y轴滑座(4)包括Y1轴滑座(13)和Y2轴滑座(14)，所述Y1轴滑座(13)和Y2轴滑座(14)分离设置，Y1轴滑座(13)沿Y1轴臂(2)滑动，Y2轴滑座(14)沿Y2轴臂(3)滑动。

3.根据权利要求2所述的一种六轴桁架机器人，其特征在于：所述Y1轴滑座(13)和Y2轴滑座(14)下分别均设置有Y1轴滑块(15)和Y2轴滑块(16)，Y1轴滑块(15)与Y1轴臂(2)上的沿Y1轴臂(2)轴线方向的滑轨相匹配，Y2轴滑块(16)与Y2轴臂(3)上的沿Y2轴臂(3)轴线方向的滑轨相匹配。

4.根据权利要求2所述的一种六轴桁架机器人，其特征在于：所述Y2轴滑座(14)设置在Y3轴臂(10)上，Y2轴滑座(14)通过滑轮(17)沿Y3轴臂(10)滑动。

5.根据权利要求1所述的一种六轴桁架机器人，其特征在于：所述Y1轴臂(2)沿y轴向方向上固定连接有Y1轴斜齿条(18)，所述Y轴驱动组件(5)为Y1轴驱动电机(19)，所述Y1轴驱动电机(19)垂直贯穿Y轴滑座(4)的工作端上连接有Y1轴驱动齿轮(20)，所述Y1轴驱动齿轮(20)与Y1轴斜齿条(18)相互啮合。

6.根据权利要求1所述的一种六轴桁架机器人，其特征在于：所述Y1轴臂(2)和Y2轴臂(3)沿y轴向方向上分别固定连接有Y1轴斜齿条(18)和Y2轴斜齿条(21)，所述Y轴驱动组件(5)包括Y1轴驱动电机(19)和Y2轴驱动电机(22)，所述Y1轴驱动电机(19)和Y2轴驱动电机(22)分别垂直贯穿Y1轴滑座(13)和Y2轴滑座(14)的工作端上连接有Y1轴驱动齿轮(20)和Y2轴驱动齿轮(23)，所述Y1轴驱动齿轮(20)与Y1轴斜齿条(18)相互啮合，Y2轴驱动齿轮(23)与Y2轴斜齿条(21)相互啮合。

7.根据权利要求2所述的一种六轴桁架机器人，其特征在于：Z1轴手臂(6)、Z2轴手臂(7)、Z3轴手臂(11)沿z轴向方向上固定连接有Z1轴斜齿条(24)、Z2轴斜齿条(25)和Z3轴斜齿条(26)，所述Z1轴驱动组件(8)包括Z1轴驱动电机(27)，所述Z2轴驱动组件(9)包括Z2轴驱动电机(28)，所述Z3轴驱动组件(12)包括Z3轴驱动电机(29)，所述Z1轴驱动电机(27)、Z2轴驱动电机(28)和Z3轴驱动电机(29)的工作端上连接有Z1轴驱动齿轮(30)、Z2轴驱动齿轮(31)和Z3轴驱动齿轮(32)，所述Z1轴驱动齿轮(30)与Z1轴斜齿条(24)相互啮合，所述Z2轴驱动齿轮(31)与Z2轴斜齿条(25)相互啮合，所述Z3轴驱动齿轮(32)与Z3轴斜齿条(26)相互啮合。

8.根据权利要求1所述的一种六轴桁架机器人，其特征在于：所述Z1轴手臂(6)、Z2轴手臂(7)和Z3轴手臂(11)伸出的工作端上设置有夹具(33)。