[实用新型]带执行臂的推进式潜水设备

说明书

本实用新型公开了带执行臂的推进式潜水设备，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体包括圆柱状的机器人舱体，所述机器人舱体的前端和后段分别密封安装有半球形的前舱盖和后舱盖；所述机器人舱体的前端两侧对称设置有机械臂固定座；还包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和右机械臂的尾端分别固定在两机械臂固定座上；本实用新型的结构简单，将自身重量设置成低于排开水的重量，使设备不运行或损坏使会由于自身密度小的问题自动上浮，进而增加该设备的上浮可靠性，防止设备水下损坏后不能及时上浮造成损失的现象。

技术领域

本实用新型属于水下机器人领域。

背景技术

现有的潜水机器人的上浮和下沉往往采用采用水泵吸水的方式增加重量下沉，采用排水的方式减轻重量实现上浮，该排水的方式结构复杂，而且需要蓄水库，进而使体积庞大；而且现有的水下机械爪需要做到很好的防水性能，与此同时现有的水下机械爪很难同时实现快速抓取并且能稳定夹持的效果。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种设备故障停止运行时会自动上浮的带执行臂的推进式潜水设备。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的带执行臂的推进式潜水设备，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体包括圆柱状的机器人舱体，所述机器人舱体的前端和后段分别密封安装有半球形的前舱盖和后舱盖；所述机器人舱体的前端两侧对称设置有机械臂固定座；还包括左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和右机械臂的尾端分别固定在两机械臂固定座上；两所述机械臂固定座的上侧还分别固定设置有探灯安装座，所述探灯安装座上固定安装有能向前照射的探灯；所述机器人舱体的底端还安装有呈八字形张开的着陆支架；

所述机器人舱体的顶部安装有手提把手，还包括保险缆绳，所述保险缆绳的末端固定连接所述机器人舱体的顶部；所述机器人舱体的两侧固定设置有升降推进器座，两所述升降推进器座上分别安装有两竖向的升降推进器，两所述升降推进器能将所述水下机器人本体向下推进；所述机器人舱体的尾端两侧分别对称设置有两前进推进器座，两所述前进推进器座上分别安装有两前进推进器，所述前进推进器能将所述水下机器人本体向前推进。

进一步的，所述水下机器人本体的排水体积为V，所述水下机器人本体的总质量为M，水的密度为ρ；满足M＜ρV。

进一步的，所述左机械臂/右机械臂包括尾座，所述尾座通过若干防水螺栓锁紧在所述机械臂固定座上；所述尾座末端上转动安装有第一摆臂，所述尾座上的舵机能带动所述第一摆臂水平摆动；所述第一摆臂的末端转动安装有第二摆臂，所述第一摆臂上的舵机能带动所述第二摆臂纵向摆动；所述第二摆臂的末端安装有执行爪单元。

进一步的，所述执行爪单元包括圆柱状的手腕结构，所述手腕结构的根部一体化固定在所述第二摆臂的末端；所述手腕结构上呈圆周阵列分布有三组手指机构，三组所述手指机构能做抓取和松开动作。

有益效果：本实用新型的结构简单，将自身重量设置成低于排开水的重量，使设备不运行或损坏使会由于自身密度小的问题自动上浮，进而增加该设备的上浮可靠性，防止设备水下损坏后不能及时上浮造成损失的现象；与此同时，本方案的执行爪单元通过水隔离活塞对水起到隔离的作用，进而使电磁铁和直线推杆电机所在环境始终处于干燥环境；与此同时采用电磁弹射的方式实现机械爪的迅速抓取，采用电磁铁追逐的方式实现快速抓取之后的稳定夹持效果。

附图说明

附图1为本实用新型整体的结构示意图；

附图2为本装置的整体俯视图；

附图3为该装置的剖开示意图；

附图4为左机械臂/右机械臂示意图；

附图5为机械臂执行爪处的示意图；

附图6为手腕结构的内部剖开立体示意图；