[实用新型]带执行臂的推进式潜水设备有效
| 申请号： | 201920811512.4 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN209921585U | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王沁;田军委;樊珍珍;丁瑞敏;张成;乔路 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/08;B63G8/14;B25J15/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 32316 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 段小丽 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 舱体 上浮 机器人 本实用新型 水下机器人 右机械臂 左机械臂 固定座 机械臂 对称设置 防止设备 密封安装 重量设置 半球形 后舱盖 前舱盖 推进式 圆柱状 后段 潜水 尾端 开水 | ||
1.带执行臂的推进式潜水设备，其特征在于：包括水下机器人本体，所述水下机器人本体包括圆柱状的机器人舱体(40)，所述机器人舱体(40)的前端和后段分别密封安装有半球形的前舱盖(41)和后舱盖(43)；所述机器人舱体(40)的前端两侧对称设置有机械臂固定座(44)；还包括左机械臂(30)和右机械臂(45)，所述左机械臂(30)和右机械臂(45)的尾端分别固定在两机械臂固定座(44)上；两所述机械臂固定座(44)的上侧还分别固定设置有探灯安装座(39)，所述探灯安装座(39)上固定安装有能向前照射的探灯(46)；所述机器人舱体(40)的底端还安装有呈八字形张开的着陆支架(50)；
所述机器人舱体(40)的顶部安装有手提把手(42)，还包括保险缆绳(38)，所述保险缆绳(38)的末端固定连接所述机器人舱体(40)的顶部；所述机器人舱体(40)的两侧固定设置有升降推进器座(48)，两所述升降推进器座(48)上分别安装有两竖向的升降推进器(49)，两所述升降推进器(49)能将所述水下机器人本体向下推进；所述机器人舱体(40)的尾端两侧分别对称设置有两前进推进器座(32)，两所述前进推进器座(32)上分别安装有两前进推进器(31)，所述前进推进器(31)能将所述水下机器人本体向前推进。
2.根据权利要求1所述的带执行臂的推进式潜水设备，其特征在于：所述水下机器人本体的排水体积为V，所述水下机器人本体的总质量为M，水的密度为ρ；满足M＜ρV。
3.根据权利要求1所述的带执行臂的推进式潜水设备，其特征在于：所述左机械臂(30)/右机械臂(45)包括尾座(7)，所述尾座(7)通过若干防水螺栓锁紧在所述机械臂固定座(44)上；所述尾座(7)末端上转动安装有第一摆臂(5)，所述尾座(7)上的舵机能带动所述第一摆臂(5)水平摆动；所述第一摆臂(5)的末端转动安装有第二摆臂(3)，所述第一摆臂(5)上的舵机能带动所述第二摆臂(3)纵向摆动；所述第二摆臂(3)的末端安装有执行爪单元(1)；所述执行爪单元(1)包括圆柱状的手腕结构(2)，所述手腕结构(2)的根部一体化固定在所述第二摆臂(3)的末端；所述手腕结构(2)上呈圆周阵列分布有三组手指机构，三组所述手指机构能做抓取和松开动作。
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