[实用新型]一种空陆两用机器人

说明书

空陆两用机器人，包括机器人机身，在所述机器人机身的左右两侧各设有两个机械臂，所述机械臂包括舵机、第一驱动电机、用于安装第一驱动电机的支架、跑轮组件；所述舵机的固定端与机器人机身连接，所述舵机的输出端与支架连接并能作用支架转动；所述第一驱动电机的输出端与跑轮组件连接，所述跑轮组件包括跑轮外圈、副螺旋桨和跑轮固定圈，所述副螺旋桨处于跑轮外圈和跑轮固定圈之间；在所述机器人机身的中部设有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端从机器人机身的顶部伸出，在第二驱动电机的输出端设有主螺旋桨，该机器人能适应各种复杂环境、行动灵活性高、结构牢固。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种空陆两用机器人。

背景技术

机器人技术的发展,其应用领域也得到扩展,如利用无人机进行地形探索与侦查,利用地面机器人行动便捷、耗能小等。在这样的背景下,如何有效利用目前资源以及地面机器人如何才能尽可能快的到达目标点,成为当前军事及救援领域的研究热点之一。然而在有些环境下,GPS信号不好或者环境过于杂乱,地面机器人由于自身感知局限不得不进行地毯式的搜索。而这时若合理运用陆空机器人飞行模式与陆地模式，那么陆空机器人就能很顺利地执行搜救任务,这不仅提高了搜索效率,而且还争取了搜救时间,因此,在该环境下陆空机器人便显得尤为重要。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构设计合理、能适应各种复杂环境、行动灵活性高、结构牢固的空陆两用机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型包括机器人机身，在所述机器人机身的左右两侧各设有两个机械臂，所述机械臂包括舵机、第一驱动电机、用于安装第一驱动电机的支架、跑轮组件；所述舵机的固定端与机器人机身连接，所述舵机的输出端与支架连接并能作用支架转动；所述第一驱动电机的输出端与跑轮组件连接，所述跑轮组件包括跑轮外圈、副螺旋桨和跑轮固定圈，所述副螺旋桨处于跑轮外圈和跑轮固定圈之间；在所述机器人机身的中部设有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端从机器人机身的顶部伸出，在第二驱动电机的输出端设有主螺旋桨。

作为本实用新型的进一步改进，所述跑轮固定圈包括一个圆形的固定圈体，在固定圈体的外侧设有跑轮胎体，在固定圈体的中部设有与第一驱动电机的输出端配合的第一连接台，在第一连接台的外缘均布有若干个与固定圈体连接的加强板，副螺旋桨处于固定圈体内并与第一连接台、驱动电机的输出端连接，跑轮外圈与固定圈体远离机器人机身的端面固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述支架包括左支架框体和右支架框体，左支架框体和右支架框体的结构相同，左支架框体包括一个内凹腔体，在左支架框体远离跑轮组件的一端设有法兰座板，所述舵机的输出端分别与左支架框体的法兰座板和右支架框体的法兰座板连接，第一驱动电机处在左支架框体和右支架框体之间，并与内凹腔体相配合，左支架框体和右支架框体与第一驱动电机通过螺栓连接的方式固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述机器人机身包括上外壳和下固定板，两者通过螺栓连接方式连接，在下固定板的中部设有用于固定第二驱动电机的固定支架，在下固定板的左右两侧各设有用于与舵机固定的固定座。

本实用新型的有益效果：本实用新型包括机器人机身和四条机械臂组成，其中机械臂具有一个自由度，舵机的输出端作用支架沿机器人机身延伸方向转动，通过改变舵机旋转摆动的角度，控制机械臂的角度位置，在陆地行跑的过程中，舵机的角度控制使得跑轮组件与机器人机身相垂直，实现在陆地行跑；当在空中飞行时，舵机的角度控制使得跑轮组件离开地面，通过控制四个机械臂的副螺旋桨的旋转方向，协调运作，实现前进或转向。机身中央的主螺旋桨，在机器人飞行时，为机器人机械臂变形创造空间变形条件，变形后的机械臂中副螺旋桨为机器人提供辅助升力，使得承载能力有一定程度的提升，提高内部设备的配置；副螺旋桨处于跑轮外圈和跑轮固定圈之间，可以防止被外界物体碰撞而受到损坏，结构更加牢固。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。