[实用新型]一种缓冲效果好的搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种缓冲效果好的搬运机械手，包括安装板，所述安装板的底部焊接有四个等距离分布的安装块，且四个安装块的两侧底部均铰接有同一个连接板，两个所述连接板相互远离的一侧底部均焊接有支撑板，且两个支撑板的顶部两侧均设有主连接杆，四个所述主连接杆的底端均通过螺栓连接有主机械手吸盘。本实用新型中，可以显著的提升搬运机械手的缓冲效果，同时，利用主缓冲弹簧、副缓冲弹簧的形变，可以平衡对玻璃板施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃板搬运的安全性，提升四个副机械手吸盘吸附抓取的范围，使得对于大尺寸的玻璃板抓取搬运更加稳定，扩大搬运机械手的应用范围。

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种缓冲效果好的搬运机械手。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，在日常生活中也有运用，一些建筑运用玻璃幕墙进行装饰，常常需要更换破损的玻璃幕墙，但是，许多玻璃幕墙重量大，因此，用到小型的玻璃搬运机器人进行搬运，但是，现在许多玻璃搬运机器人的机械手是由固定的吸盘构成，吸盘之间的间距和角度无法调节，在遇到不同尺寸或弧形玻璃时，搬运的稳定性差，同时，在搬运玻璃时吸盘与玻璃接触时，缓冲能力差，容易造成玻璃损坏。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种缓冲效果好的搬运机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种缓冲效果好的搬运机械手，包括安装板，所述安装板的底部焊接有四个等距离分布的安装块，且四个安装块的两侧底部均铰接有同一个连接板，两个所述连接板相互远离的一侧底部均焊接有支撑板，且两个支撑板的顶部两侧均设有主连接杆，四个所述主连接杆的底端均通过螺栓连接有主机械手吸盘，且四个主连接杆的外侧均套接有主缓冲弹簧，两个所述支撑板的顶部两侧均通过螺栓连接有主保护盖，两个所述支撑板的顶部边缘处均通过螺栓连接有两个直线电动推杆，且四个直线电动推杆的活动杆端部均通过螺栓连接有横截面为L型结构的活动板，四个所述活动板的水平段顶部均设有副连接杆，四个副连接杆的底部均通过螺栓连接有副机械手吸盘，四个所述主保护盖的顶部均通过螺栓连接有限位滑杆。

优选的，所述安装板的两侧均铰接有两个电动推杆，且四个电动推杆的缸体底端分别与四个主保护盖的顶部铰接。

优选的，四个所述副连接杆的外侧均套接有副缓冲弹簧。

优选的，四个所述活动板的水平段顶部均通过螺栓连接有副保护盖。

优选的，所述主连接杆和副连接杆的顶端均通过螺栓连接有限位盖，且主保护盖和副保护盖的顶部内壁均通过螺纹连接有压力传感器。

优选的，所述主机械手吸盘和副机械手吸盘均通过波纹软管连接有气源管。

优选的，所述安装板的顶部中央通过螺栓连接有机械手安装座。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型提出的搬运机械手，主连接杆的外侧套有主缓冲弹簧，主缓冲弹簧与支撑板和主机械手吸盘稳固连接，副连接杆的外侧套有副缓冲弹簧，且副缓冲弹簧与活动板和副机械手吸盘稳固连接，在搬运机械手与待搬运的玻璃板接触时，通过主机械手吸盘、副机械手吸盘的柔性和主缓冲弹簧、副缓冲弹簧的形变双重缓冲，可以显著的提升搬运机械手的缓冲效果，同时，利用主缓冲弹簧、副缓冲弹簧的形变，可以平衡对玻璃板施加的力，避免对玻璃制品造成损坏，保护玻璃板搬运的安全性。