[实用新型]一种机械手及置模桁架机器人

说明书

一种机械手，包括安装机构、连接架、第一缓冲机构、第二缓冲机构和抓手机构；抓手机构包括横梁组件和抓手组件；横梁组件设于连接架上，横梁组件相对于连接架在第一方向上可来回移动，第一缓冲机构用于缓冲横梁组件对连接架在第一方向上的冲击；连接架设于安装结构上，连接架相对于安装机构在第二方向上可来回移动，第二缓冲机构用于缓冲连接架对安装机构在第二方向上的冲击。上述机械手，通过设置第一缓冲机构和第二缓冲机构，可以在第一方向和第二方向上缓冲抓手机构对安装机构的冲击力，从而减少机械手在抓取过程中受到的刚性冲击，提高机械手的使用寿命。此外，还提供一种包括上述机械手的置模桁架机器人。

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，特别是涉及一种机械手及置模桁架机器人。

背景技术

目前的抓手一般采用连杆铰接型式，抓手多为刚性结构，置模机械手在置模过程中，会与模台或者周围的模具库等发生刚性碰撞，只能由抓手整体结构刚性吸收冲击，导致机械手受到刚性冲击影响机械手的使用寿命。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手及置模桁架机器人，解决了传统的机械手在抓取过程中受刚性冲击的问题，提高机械手的使用寿命。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种机械手，包括安装机构、连接架、第一缓冲机构、第二缓冲机构和抓手机构；

所述抓手机构包括横梁组件和抓手组件，所述抓手组件设于所述横梁组件上；

所述横梁组件设于所述连接架上，所述横梁组件相对于所述连接架在第一方向上可来回移动，所述第一缓冲机构设于所述横梁组件和所述连接架之间，所述第一缓冲机构用于缓冲所述横梁组件对所述连接架在所述第一方向上的冲击；

所述连接架设于所述安装结构上，所述连接架相对于所述安装机构在第二方向上可来回移动，所述第二方向和所述第一方向交叉设置，所述第二缓冲机构设于所述安装机构和所述连接架之间，所述第二缓冲机构用于缓冲所述连接架对所述安装机构在所述第二方向上的冲击。

优选的，所述第一缓冲机构为第一气缸，所述横梁组件和所述连接架在第一方向上滑动连接，所述第一气缸的缸体设于所述连接架上，所述第一气缸的驱动端所述横梁组件抵接，所述第一气缸的伸缩方向和所述第一方向平行。

优选的，所述第一气缸的数量为两个，所述连接架为框体结构，所述连接架的相对两侧分别设有第一导轨，所述横梁组件包括横梁和两个连接片，所述两个连接片均设于所述横梁上，且所述两个连接片相对设置，所述两个连接片均设有第一滑块，所述第一滑块设于所述第一导轨上，两个所述第一气缸分别设于所述连接架的相对两侧。

优选的，所述第二缓冲机构为两个第二气缸，所述连接架和所述安装机构在所述第二方向上滑动连接，所述两个第二气缸的缸体均设于所述连接架上，所述两个第二气缸分别设于所述安装机构的相对两侧，所述第二气缸的驱动端分别和所述安装机构的相对两侧抵接，所述两个第二气缸的伸缩方向和所述第二方向平行。

优选的，所述安装机构包括安装法兰、安装板和第三缓冲机构；

所述连接架设于所述安装板上，所述连接架相对于所述安装板在所述第二方向上来回可移动，所述第二缓冲机构设于所述安装板和所述连接架之间，所述第二缓冲机构用于缓冲所述连接架对所述安装板在所述第二方向上的冲击；

所述安装板设于所述安装法兰上，所述安装法兰和所述连接架分别设于所述安装板的相对两侧，所述安装板相对于所述安装法兰在第三方向上可来回移动，所述第三方向和所述第一方向交叉设置，所述第三方向和所述第二方向交叉设置，所述第三缓冲机构设于所述安装板和所述安装法兰之间，所述第三缓冲机构用于缓冲所述安装板对所述安装法兰在所述第三方向上的冲击。