[实用新型]一种机械手及置模桁架机器人

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括安装机构、连接架、第一缓冲机构、第二缓冲机构和抓手机构；

所述抓手机构包括横梁组件和抓手组件，所述抓手组件设于所述横梁组件上；

所述横梁组件设于所述连接架上，所述横梁组件相对于所述连接架在第一方向上可来回移动，所述第一缓冲机构设于所述横梁组件和所述连接架之间，所述第一缓冲机构用于缓冲所述横梁组件对所述连接架在所述第一方向上的冲击；

所述连接架设于所述安装机构上，所述连接架相对于所述安装机构在第二方向上可来回移动，所述第二方向和所述第一方向交叉设置，所述第二缓冲机构设于所述安装机构和所述连接架之间，所述第二缓冲机构用于缓冲所述连接架对所述安装机构在所述第二方向上的冲击。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一缓冲机构为第一气缸，所述横梁组件和所述连接架在第一方向上滑动连接，所述第一气缸的缸体设于所述连接架上，所述第一气缸的驱动端所述横梁组件抵接，所述第一气缸的伸缩方向和所述第一方向平行。

3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一气缸的数量为两个，所述连接架为框体结构，所述连接架的相对两侧分别设有第一导轨，所述横梁组件包括横梁和两个连接片，所述两个连接片均设于所述横梁上，且所述两个连接片相对设置，所述两个连接片均设有第一滑块，所述第一滑块设于所述第一导轨上，两个所述第一气缸分别设于所述连接架的相对两侧。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二缓冲机构为两个第二气缸，所述连接架和所述安装机构在所述第二方向上滑动连接，所述两个第二气缸的缸体均设于所述连接架上，所述两个第二气缸分别设于所述安装机构的相对两侧，所述第二气缸的驱动端分别和所述安装机构的相对两侧抵接，所述两个第二气缸的伸缩方向和所述第二方向平行。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述安装机构包括安装法兰、安装板和第三缓冲机构；

所述连接架设于所述安装板上，所述连接架相对于所述安装板在所述第二方向上来回可移动，所述第二缓冲机构设于所述安装板和所述连接架之间，所述第二缓冲机构用于缓冲所述连接架对所述安装板在所述第二方向上的冲击；

所述安装板设于所述安装法兰上，所述安装法兰和所述连接架分别设于所述安装板的相对两侧，所述安装板相对于所述安装法兰在第三方向上可来回移动，所述第三方向和所述第一方向交叉设置，所述第三方向和所述第二方向交叉设置，所述第三缓冲机构设于所述安装板和所述安装法兰之间，所述第三缓冲机构用于缓冲所述安装板对所述安装法兰在所述第三方向上的冲击。

6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述第三缓冲机构为两个第三气缸，所述安装板和所述安装法兰在所述第三方向上滑动连接，所述两个第三气缸的缸体设于所述安装板上，所述两个第三气缸的驱动端分别和所述安装法兰的相对两侧抵接，所述两个第三气缸的伸缩方向和所述第三方向平行。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向分别为三维坐标系的Z轴、X轴和Y轴。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓手组件包括两个抓手单元和第一驱动组件；

所述两个抓手单元分别设于所述横梁组件的两端，所述第一驱动组件设于所述横梁组件上，所述第一驱动组件用于驱动所述两个抓手单元在所述横梁组件上移动。

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述抓手单元包括固定架、第一夹持臂、第二夹持臂、第四气缸和第五气缸，所述固定架和所述横梁滑动连接，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂均与所述固定架滑动连接，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂相对设置，所述第四气缸的缸体和所述第五气缸的缸体分别设于所述固定架上，所述第四气缸的驱动端和所述第一夹持臂固定连接，所述第五气缸的驱动端和所述第二夹持臂固定连接，所述第四气缸和所述第五气缸用于驱动所述第一夹持臂和所述第二夹持臂夹紧或分开。

10.一种置模桁架机器人，其特征在于，包括支架以及设于所述支架上的如权利要求1-9中任一项所述的机械手，所述支架包括支撑腿、横杠、连杆和竖杠，所述横杠的数量为两条，两条所述横杠平行设于所述支撑腿上，所述连杆的两端分别和两条所述横杠滑动连接，所述竖杠可滑动设于所述连杆上，且所述竖杠垂直于所述横杠和所述连杆所在的平面设置，所述竖杠沿所述连杆的长度方向可滑动，所述竖杠沿垂直于所述连杆的方向可滑动，所述机械手设于所述竖杠上。