[实用新型]一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂有效
| 申请号： | 201920440794.1 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN209737631U | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 刘桂伶;刘嘉琳;杨雨畅;廖亿;韩洋;蒋晨龙 | 申请（专利权）人： | 刘桂伶 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J19/02;B25J19/04;B25J9/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水下机器人 仿生机械 体感 水下电子舱 手臂 电子舱 本实用新型 操纵装置 脐带缆 抓取 电性连接 机体内部 技术控制 任务能力 推进电机 无线连接 旋转底座 操纵式 | ||
1.一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，包括同步仿生机械手臂（1）、水下电子舱（2）、脐带缆（3）、水上电子舱（4）、体感操纵装置（5）、机体（6）和推进电机（7），其特征在于：所述机体（6）内部设置有水下电子舱（2），所述机体（6）的一侧通过旋转底座连接有同步仿生机械手臂（1），所述水下电子舱（2）和水上电子舱（4）通过脐带缆（3）电性连接，所述体感操纵装置（5）和水上电子舱（4）WLAN无线连接。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述机体（6）左右两侧均设置有3组推进电机（7），下方两组所述推进电机（7）控制机体（6）水平方向运动，上方一组所述推进电机（7）控制机体（6）竖直方向运动。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述同步仿生机械手臂（1）的旋转底座的轴线与机体（6）两侧挡板距离相同。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述同步仿生机械手臂（1）为人类肢体仿生结构，所述同步仿生机械手臂（1）包括机械手指、机械手掌、机械小臂和机械大臂，且和旋转底座顺序机械连接，所述机械手指、机械手掌、机械小臂和机械大臂均由不同信号进行控制。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述体感操纵装置（5）包括手指姿态传感器、手掌姿态传感器、小臂姿态传感器和大臂姿态传感器。
6.根据权利要求1或4任意一项所述的一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述水下电子舱（2）舱内包括STM32F103RCT6单片机、外部数据接收模块、机械手臂控制模块、摄像头和电源，所述STM32F103RCT6单片机作为主控单元，所述机械手臂控制模块分别控制机械手指、机械手掌、机械小臂和机械大臂。
7.根据权利要求1或5任意一项所述的一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述水上电子舱（4）舱内包括数据采集模块、STM32F103RCT6单片机、信号传输模块，所述数据采集模块为MPU6050模块，且设置有4个，分别采集手指姿态传感器、手掌姿态传感器、小臂姿态传感器和大臂姿态传感器的数据，并将采集到的数据传输到STM32F103RCT6单片机。
8.根据权利要求7所述的一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，其特征在于：所述水上电子舱（4）舱内的STM32F103RCT6单片机将收集到的姿态信息信号处理后通过脐带缆（3）传输到水下电子舱（2）舱内的STM32F103RCT6单片机，并通过水下电子舱（2）舱内的STM32F103RCT6单片机控制同步仿生机械手臂（1）。
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