[实用新型]一种微创手术机械手及机器人

权利要求书

1.一种微创手术机械手，包括弯曲臂(1)和与所述弯曲臂(1)一端连接的夹钳(2)，其特征在于，还包括第一杆(31)和第二杆(32)，所述第二杆(32)可滑动地套设于所述第一杆(31)和所述弯曲臂(1)之间，所述第一杆(31)和所述第二杆(32)均不可轴向压缩，且所述第一杆(31)能被径向弯曲，所述第二杆(32)不能被径向弯曲，所述弯曲臂(1)超出所述第二杆(32)的部分可弯曲。

2.根据权利要求1所述的微创手术机械手，其特征在于，所述弯曲臂(1)上开设有多个贯穿孔(11)，每个所述贯穿孔(11)内均穿设有第一拉力件，通过拉伸所述第一拉力件控制所述弯曲臂(1)弯曲；所述第二杆(32)的周身上设有四条用于穿设所述第一拉力件的凹槽(321)，所述凹槽(321)与所述贯穿孔(11)对应。

3.根据权利要求2所述的微创手术机械手，其特征在于，所述弯曲臂(1)与所述夹钳(2)之间连接有连接件(4)，所述连接件(4)设有八个第一连接孔(41)，所述夹钳(2)的底座设有四个第二连接孔(21)，其中四个所述第一连接孔(41)与所述四个第二连接孔(21)对应，通过旋拧螺栓将所述夹钳(2)与所述连接件(4)固定，另外四个所述第一连接孔(41)与所述贯穿孔(11)对应。

4.根据权利要求3所述的微创手术机械手，其特征在于，所述第一连接孔(41)为阶梯孔，所述阶梯孔设有阶梯面，所述第一拉力件穿设于所述阶梯孔内，经打结后被所述阶梯面卡住。

5.根据权利要求3所述的微创手术机械手，其特征在于，所述连接件(4)还设有两个第三连接孔(42)，所述夹钳(2)开设有第四连接孔(22)，其中一个所述第三连接孔(42)、所述第四连接孔(22)和另一个所述第三连接孔(42)通过穿设第二拉力件使所述夹钳(2)开合。

6.根据权利要求5所述的微创手术机械手，其特征在于，还包括传动组件和与所述传动组件连接的驱动组件，所述传动组件包括第一传动组件(51)、第二传动组件(52)和第三传动组件(53)，所述第一传动组件(51)与所述第二杆(32)连接，所述第二传动组件(52)与所述第一拉力件连接，所述第三传动组件(53)与所述第二拉力件连接。

7.根据权利要求6所述的微创手术机械手，其特征在于，还包括传动箱(6)和外壳(33)，所述外壳(33)套设于所述第二杆(32)的外部，且一端与所述弯曲臂(1)连接，另一端与所述传动箱(6)连接，所述传动组件设于所述传动箱(6)内。

8.根据权利要求7所述的微创手术机械手，其特征在于，所述第二杆(32)包括滑动块(322)，所述滑动块(322)上设有所述凹槽(321)，所述传动箱(6)内部设有定位块(61)，所述滑动块(322)与所述第一传动组件(51)连接，所述滑动块(322)和所述定位块(61)之间连接有至少一条横杆(62)，所述第一杆(31)穿设于所述滑动块(322)的内部并抵接于所述定位块(61)上，所述滑动块(322)通过所述第一传动组件(51)带动以沿所述横杆(62)滑动。

9.根据权利要求6所述的微创手术机械手，其特征在于，所述第一传动组件(51)、所述第二传动组件(52)和所述第三传动组件(53)均包括蜗杆(54)和与所述蜗杆(54)连接的涡轮(55)。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的微创手术机械手。