[实用新型]一种四爪机械手

说明书

本实用新型提供了一种四爪机械手，包括基座与抓取装置，所述抓取装置还包括滑块、间距调节机构、取放调节机构与抓取手臂，所述间距调节机构包括第一固定端与伸缩端，所述取放调节机构包括第二固定端与夹持端，所述滑块的上端与所述基座的下侧面滑动连接，所述滑块的下端与所述第二固定端固定连接，所述夹持端与所述抓取手臂固定连接，所述第一固定端固定连接于所述基座的下侧面，所述伸缩端与所述滑块固定连接。本实用新型的四爪机械手能调节每个抓取手臂的间距，抓取不同规格的货物，应用范围广，抓取牢固；还能有效避免在抓取过程中与货物发生碰撞，安全可靠。

【技术领域】

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体地涉及一种四爪机械手。

【背景技术】

机械手能模仿人手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。

现有技术中机械手有多个爪，但无法调节每个爪的间距，对于抓取不同规格货物时，就需要制造抓取规格匹配的机械手，成本高；机械手在抓取货物时容易与货物发生碰撞，甚至在抓取过程中损坏货物。

【实用新型内容】

为克服现有设备存在的缺陷，本实用新型在于提供一种四爪机械手，每个抓取手臂的间距可调，能抓取不同规格货物，在抓取时安全可靠。

本实用新型是这样实现的：一种四爪机械手，包括基座与抓取装置，所述抓取装置还包括滑块、间距调节机构、取放调节机构与抓取手臂，所述间距调节机构包括第一固定端与伸缩端，所述取放调节机构包括第二固定端与夹持端，所述滑块的上端与所述基座的下侧面滑动连接，所述滑块的下端与所述第二固定端固定连接，所述夹持端与所述抓取手臂固定连接，所述第一固定端固定连接于所述基座的下侧面，所述伸缩端与所述滑块固定连接。

进一步地，所述抓取装置有四个，四个所述滑块沿着所述基座的长度方向依次滑动连接于所述基座的下侧面。

进一步地，所述基座的下侧面设有导轨，四个所述滑块滑动连接于所述导轨。

进一步地，所述抓取装置还包括接触感应机构，所述接触感应机构固定连接于所述第二固定端。

进一步地，每个所述取放调节机构的夹持端有两个，所述接触感应机构位于两个所述夹持端之间。

进一步地，所述接触感应机构包括缓冲块与接近开关，所述接近开关与所述缓冲块固定连接，所述缓冲块还与所述第二固定端固定连接。

进一步地，所述间距调节机构是伸缩气缸。

进一步地，所述取放调节机构是气动手指。

进一步地，还包括定位销，所述定位销固定连接于所述基座的上侧面。

本实用新型的优点在于：本实用新型的四爪机械手能调节每个抓取手臂的间距，抓取不同规格的货物，应用范围广，抓取牢固；还能有效避免在抓取过程中与货物发生碰撞，安全可靠。

【附图说明】

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型的四爪机械手的结构示意图一。

图2是本实用新型的四爪机械手的结构示意图二。

图3是本实用新型中抓取装置的结构示意图。

图4是本实用新型中间距调节机构的装配示意图。

图中的附图标记表示为：1-基座，11-导轨，12-定位销，2-抓取装置， 21-滑块，22-间距调节机构，221-第一固定端，222-伸缩端，23-取放调节机构，231-第二固定端，232-夹持端，24-抓取手臂，25-接触感应机构，251- 缓冲块，252-接近开关。