[发明专利]一种自主泊车的控制系统和备份方法

说明书

本发明公开了一种自主泊车的控制系统和备份方法。基于本申请的一个实施例提供的一种自主泊车的控制系统，在正常情况下，ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)接收来自AVP(Unmanned‑Auto Parking System，自主泊车系统)的控制请求并发送驱动、制动以及转向的控制指令；在ESP失效静默的情况下，VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)作为驱动、制动以及转向的备份控制器发送控制指令。因此，在不增加动力单元以及附加控制器的情况下，利用车辆上现有的VCU实现对驱动、制动以及转向系统的备份，有利于降低车辆的生产成本。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种自主泊车的控制系统、一种自主泊车的备份方法以及一种汽车。

背景技术

在自主泊车过程中，驾驶员不在车内，自主泊车系统对车辆的运动和停止进行控制，当被控系统发生故障，可能导致发生危害。目前主要针对控制的转向、动力及制动系统进行独立的备份，ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)需要设计失效运行机制，在复杂度和成本上相对于原来失效静默的转向系统都会提高，制动系统当前最成熟的备份系统是增加一个ibooster控制器，方案成熟，但成本增加较多；动力系统通常会增设为双电机、三电机或者四电机。

基于上述需求，提供一种利用现有控制器实现动力、转向以及制动备份的自主泊车的控制系统，成为现有技术有待解决的技术问题。

发明内容

本申请的一个实施例提供了一种自主泊车的控制系统，其利用现有车上控制器实现驱动、转向和制动备份系统，降低成本同时保证安全。该自主泊车的控制系统包括：自主泊车系统AVP、电子稳定系统ESP以及整车控制器VCU，其中，

AVP，用于向所述ESP和所述VCU发送控制请求，其中，所述控制请求中包含驱动请求、制动请求以及转向请求；

ESP，用于根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述VCU发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向制动控制单元发送制动控制指令；

VCU，用于在从所述ESP成功接收到所述驱动控制指令时，将接收到的所述驱动控制指令向驱动控制单元转发；在从所述ESP接收所述驱动控制指令失败时，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述驱动控制单元发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令。

可选地，所述驱动控制单元包括驱动控制器和驱动电机，所述驱动控制器响应于来自所述VCU的驱动控制指令控制所述驱动电机进行驱动扭矩输出。

可选地，所述VCU向所述驱动控制单元发送制动控制指令进一步包括根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求计算反向扭矩、并根据计算得到的反向扭矩产生制动控制指令，并且，所述VCU将产生的制动控制指令发送给所述驱动控制器。

可选地，所述制动控制单元包括：变速箱控制器TCU、减速器控制器以及电子驻车EPB，其中：

TCU，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令进行档位调整；

减速器控制器，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令控制制动电机进行驻车操作；

EPB，用于在所述减速器控制器完成驻车操作后自动施加驻车制动。

可选地，所述转向控制单元包括电动助力转向EPS和转向电机，所述EPS响应于来自所述ESP或所述VCU的转向控制指令控制所述转向电机进行转向扭矩输出。