[发明专利]一种自主泊车的控制系统和备份方法

权利要求书

1.一种自主泊车的控制系统，其特征在于，包括：自主泊车系统AVP、电子稳定系统ESP以及整车控制器VCU，其中，

AVP，用于向所述ESP和所述VCU发送控制请求，其中，所述控制请求中包含驱动请求、制动请求以及转向请求；

ESP，用于根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述VCU发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向制动控制单元发送制动控制指令；

VCU，用于在从所述ESP成功接收到所述驱动控制指令时，将接收到的所述驱动控制指令向驱动控制单元转发；在从所述ESP接收所述驱动控制指令失败时，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述驱动控制单元发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述驱动控制单元包括驱动控制器和驱动电机，所述驱动控制器响应于来自所述VCU的驱动控制指令控制所述驱动电机进行驱动扭矩输出。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述VCU向所述驱动控制单元发送制动控制指令进一步包括根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求计算反向扭矩、并根据计算得到的反向扭矩产生制动控制指令，并且，所述VCU将产生的制动控制指令发送给所述驱动控制器。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述制动控制单元包括：变速箱控制器TCU、减速器控制器以及电子驻车EPB，其中：

TCU，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令进行档位调整；

减速器控制器，用于响应于来自所述ESP的制动控制指令控制制动电机进行驻车操作；

EPB，用于在所述减速器控制器完成驻车操作后自动施加驻车制动。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述转向控制单元包括电动助力转向EPS和转向电机，所述EPS响应于来自所述ESP或所述VCU的转向控制指令控制所述转向电机进行转向扭矩输出。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，当所述VCU向所述EPS发送转向控制指令发送失败时，所述VCU进一步根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求计算转向扭矩、并根据计算得到的转向扭矩产生驱动信号，并且，所述VCU将产生的驱动信号发送给所述转向电机。

7.一种自主泊车的备份方法，其特征在于，包括由整车控制器VCU执行的如下步骤：

在从所述ESP成功接收到所述驱动控制指令时，将接收到的所述驱动控制指令向驱动控制单元转发；

在从所述ESP接收所述驱动控制指令失败时，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述驱动请求，向所述驱动控制单元发送驱动控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令；根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令。

8.根据权利要求7所述的备份方法，其特征在于，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求，向所述转向控制单元发送转向控制指令包括：

所述VCU根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述转向请求计算转向扭矩、并根据计算得到的转向扭矩向所述转向电机发送转向控制指令。

9.根据权利要求7所述的备份方法，其特征在于，根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求，向所述驱动控制单元发送制动控制指令包括：

所述VCU根据从所述AVP接收到的所述控制请求中的所述制动请求计算反向扭矩、并根据计算得到的反向扭矩向所述驱动控制单元发送制动控制指令。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的自主泊车的控制系统。