[发明专利]虚拟物体显示方法、全局地图更新方法以及设备

说明书

本申请提供了虚拟物体显示方法、全局地图更新方法以及设备，全局地图更新方法包括：从服务器获取与电子设备的位置关联的全局子地图；根据第二坐标系下的SLAM地图与第二坐标系下的全局子地图的比较结果，或者根据第一坐标系下的SLAM地图与第二坐标系下的全局子地图的比较结果以及坐标系变换信息，获得地图更新信息；地图更新信息用于指示第二坐标系下或者第一坐标系下的SLAM地图相对于第二坐标系下的全局子地图的差异；将地图更新信息发送给服务器，地图更新信息用于更新服务器中第二坐标系下的全局地图。实施本申请能够实现高效率的全局地图更新，提升用户使用体验。

本申请要求于2019年11月08日提交中国专利局、申请号为2019110973931、申请名称 为“虚拟物体显示方法、全局地图更新方法以及设备”的中国专利申请的优先权，其全部内 容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及虚拟场景技术领域，尤其涉及虚拟物体显示方法、全局地图更新方法以及电 子设备和服务器。

背景技术

虚拟现实(Virtual Reality，VR)、增强现实(Augmented Reality，AR)和混合现实(Mixed Reality，MR)技术是近年来新兴的多媒体虚拟场景技术。其中，VR技术是一种可以创建和 体验虚拟世界的仿真技术，AR技术是一种可以将虚拟现实和真实世界叠加并进行互动的技术。 MR技术是通过合并真实世界和虚拟世界而产生的新的可视化环境，并且在真实世界、虚拟 世界和用户之间搭起一个交互反馈的信息回路的综合技术。

在上述虚拟场景技术中，通常采用同时定位与建图(Simultaneous Localizationand Mapping，SLAM)技术进行电子设备自身在环境中的定位。SLAM技术具体可实现电子设备 (例如手机、VR眼镜等移动电子设备)在环境中从一个未知位置开始移动时,在移动过程中 根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，以便于后续的 定位，采用SLAM技术的系统或模块又可称为空间定位引擎。

在一些城市级交互式VR或AR应用中，全局地图是虚拟物体的载体，是用户之间互联 的桥梁。在实现电子设备的局部坐标系与全局地图的全局坐标系同步后，全局坐标系中的虚 拟物体就可以在电子设备上显示。然而，全局地图的生成公司创建的全局地图时往往覆盖率 有限，而且在现实环境中城市建筑景观经常会发生变化，环境景观随季节发生变化，环境可 视度随光照发生变化，等等。这些因素都会造成全局地图中的地图内容和现实环境有差异， 从而导致电子设备的全局定位不准确甚至无法定位。因此，如何有效进行全局地图更新是本 领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供了虚拟物体显示方法、全局地图更新方法以及设备，能够实现高效率 的全局地图更新，提升用户使用体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种虚拟物体显示方法，应用于具有显示组件(例如显 示屏(例如，触摸屏、柔性屏、曲面屏等，或者光学组件)和摄像头的第一电子设备，第一 电子设备可以是手持终端(如手机)，VR或AR眼镜，无人机，无人车等。该方法包括：检 测到用户打开应用的操作；响应于所述操作，从服务器下载第一全局子地图并存储到所述第一电子设备的即时定位与地图构建(SLAM)系统中；所述第一全局子地图是全局地图中与所述第一电子设备的位置关联的子地图；在所述显示组件上基于所述第一电子设备的位姿数 据来显示虚拟物体(或者，在所述显示组件上显示所述虚拟物体的位置与姿态)，所述第一电 子设备的位姿数据是所述SLAM系统至少根据所述摄像头采集的视频图像和所述第一全局子 地图执行位姿计算得到的，其中所述服务器上的全局地图是根据一个或多个第二电子设备发 送的地图更新信息进行更新得到的，其中，所述一个或多个第二电子设备为除所述第一电子 设备外的电子设备，第二电子设备例如也可以是手持终端(如手机)，VR或AR眼镜，无人 机，无人车等。