[发明专利]一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，S1、判断是否为有轨电车通过的路口，若否则正常运行，若是则进入S2；S2、判断路口是否为红灯，若是则进入S3，若否则进入S4；S3、判断到达路口时间是否大于红灯+3s的时间，若是则通过路口，若否则停车至路口；S4、判断通过路口时间是否小于绿灯时间，若是则通过路口，若否则进入S5；S5、判断通过路口时间是否小于1.5倍绿灯时间，若是则延长绿灯正常通过，若否则降速进入S6；S6、判断降速至3km/h的时间是否小于绿灯时间与下一个红灯时间之和，若是则降速通过，若否则停车至路口。提高运行的效率以及降低安全事故的发生。

技术领域

本发明涉及轨道交通有轨电车自动驾驶技术领域，尤其是涉及车辆与地面路口的协同通信控制方法及系统。

背景技术

随着大城市地铁规模化运营，解决了大运量交通运输需求，但对于非地铁沿线的住宅地区，这就需要如有轨电车中小运量制式来解决与主干地铁的衔接，打通公共交通运输的最后一公里。

但有轨电车因其非封闭式路权，尤其是在公共路口和乘用车、行人共享路权，有轨电车运营速度和效率较低就和路口的通过优先权密切相关。目前已发生多起路口公共乘用车和有轨电车相撞的事件，更是大大地影响有轨电车的运营和安全，因此对于轨道车辆主动控制和车路协同的研究至关重要，为后期降低建设和运维成本奠定基础。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法及系统，实现有轨电车主动检测与驾驶并控制交通信号灯使得有轨电车优先通过。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，该控制方法的步骤为，

S1、首先，有轨电车发出信号至交通信号灯处，主动要求判断是否为有轨电车通过的路口，若否则保持交通信号灯正常运行，若是则进入步骤S2；

S2、判断路口是否为红灯，若是则进入步骤S3，若否则进入步骤S4；

S3、判断有轨电车到达路口的时间是否大于实时红灯+3s的时间，若是则有轨电车通过路口，若否则有轨电车停车至路口；

S4、判断有轨电车通过路口时间是否小于实时绿灯时间，若是则有轨电车通过路口，若否则进入步骤S5；

S5、判断有轨电车通过路口时间是否小于1.5倍的实时绿灯时间，若是则延长交通信号灯绿灯时间保证有轨电车正常通过，若否则降低有轨电车的运行速度进入步骤S6；

S6、判断有轨电车到达路口前降速至3km/h的时间是否小于实时绿灯时间与下一个红灯时间之和，若是则有轨电车自动降速通过，若否则有轨电车停车至路口。

进一步具体的，所述的交通信号灯控制模块与车辆控制模块实现双向通信。

进一步具体的，所述的有轨电车与后一辆有轨电车实现双向通信。

一种采用上述控制方法的基于主动驾驶控制的有轨电车协同系统，包括设置于有轨电车上的车辆控制模块、采集路面信号的移动采集模块以及移动网络模块，以及设置于路口交通信号灯附近的固定采集模块、用于控制交通信号灯的交通控制模块以及无线网络模块；所述的移动采集模块用于采集有轨电车周围的障碍物以及交通信号灯的信号，并将该信号传递至车辆控制模块内进行处理并进行有轨电车的牵引或者制动，同时通过移动网络模块与交通信号灯的无线网络模块进行通信；所述的固定采集模块用于采集路口的障碍物信息，并将该信号传输至交通控制模块进行处理后，通过无线网络模块与有轨电车通信。

进一步具体的，所述的车辆控制模块包括接收移动采集模块信号的工控机、与工控机进行通信的车辆控制器、通过车辆控制器控制的牵引机构以及制动机构，所述的移动网络模块连接于车辆控制器上。