[发明专利]一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，应用于有轨电车协同系统，其特征在于，所述的有轨电车协同系统包括设置于有轨电车上的车辆控制模块、采集路面信号的移动采集模块以及移动网络模块，以及设置于路口交通信号灯附近的固定采集模块、用于控制交通信号灯的交通控制模块以及无线网络模块；所述的移动采集模块用于采集有轨电车周围的障碍物以及交通信号灯的信号，并将该信号传递至车辆控制模块内进行处理并进行有轨电车的牵引或者制动，同时通过移动网络模块与交通信号灯的无线网络模块进行通信；所述的固定采集模块用于采集路口的障碍物信息，并将该信号传输至交通控制模块进行处理后，通过无线网络模块与有轨电车通信；有轨电车与后一辆有轨电车实现双向通信，该控制方法的步骤为，

S1、首先，有轨电车发出信号至交通信号灯处，判断是否为有轨电车通过的路口，若否则保持交通信号灯正常运行，若是则进入步骤S2；

S2、判断路口是否为红灯，若是则进入步骤S3，若否则进入步骤S4；

S3、判断有轨电车到达路口的时间是否大于实时红灯+3s的时间，若是则有轨电车通过路口，若否则有轨电车停车至路口；

S4、判断有轨电车通过路口时间是否小于实时绿灯时间，若是则有轨电车通过路口，若否则进入步骤S5；

S5、判断有轨电车通过路口时间是否小于1.5倍的实时绿灯时间，若是则延长交通信号灯绿灯时间保证有轨电车正常通过，若否则降低有轨电车的运行速度进入步骤S6；

S6、判断有轨电车到达路口前降速至3km/h的时间是否小于实时绿灯时间与下一个红灯时间之和，若是则有轨电车自动降速通过，若否则有轨电车停车至路口；

所述的有轨电车与后一辆有轨电车实现双向通信，前一辆有轨电车将其通过路口的交通信号灯具体状况传输至后一辆有轨电车，后一辆有轨电车对该信号处理后选择合适的速度运行；

所述的车辆控制模块包括接收移动采集模块信号的工控机、与工控机进行通信的车辆控制器、通过车辆控制器控制的牵引机构以及制动机构，所述的移动网络模块连接于车辆控制器上；

首先，有轨电车内的车辆控制器通过移动网络模块向交通信号灯控制器发出主动控制请求，同时车载的毫米波雷达以及摄像头采集到的路面状态信号进入工控机进行处理；交通信号灯控制器接收到主动请求后，将通过路口毫米波雷达以及摄像头采集到的路口路面状态信号通过移动网络模块传递至有轨电车的工控机内进行信号处理，工控机将有轨电车采集的信号与交通控制模块采集到的信号进行融合分析后的出5个结果，保持交通信号灯正常运行、有轨电车停车至路口、有轨电车通过路口、有轨电车自动降速通过路口以及延长交通信号灯保证有轨电车通过路口。

2.根据权利要求1所述的基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，其特征在于，所述的移动采集模块包括设置于有轨电车前方以及两侧的毫米波雷达、设置于有轨电车前方的摄像头。

3.根据权利要求1所述的基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，其特征在于，所述的车辆控制器采用二乘二取二安全架构。

4.根据权利要求1所述的基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，其特征在于，所述的固定采集模块包括设置在路口的毫米波雷达以及摄像头。

5.根据权利要求1所述的基于主动驾驶控制的有轨电车协同控制方法，其特征在于，所述的移动网络模块以及无线网络模块采用5G网络。