[发明专利]一种自动取药机器人

说明书

本发明公开一种自动取药机器人，包括行走装置、升降装置、活动平台、机械臂及主控制器，行走装置包括底盘及行走轮，行走轮设在底盘上。升降装置设在底盘的上方，包括升降架、升降驱动机构及导向机构，升降驱动机构设在升降架上。活动平台位于升降装置外侧，升降驱动机构驱动活动平台上下平动。机械臂设置在活动平台上，机械臂的底部与活动平台转动相连。机械臂的端部具有夹持机构，夹持机构的上方设有吸盘和摄像头，摄像头与主控制器电连接。本发明的结构设计巧妙，制造成本低，自动化及人工智能化程度高，使用和维护方便，替代人工完成准确取药，可极大减少劳动强度，省时省力，节省人工成本，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种自动取药机器人，尤其适用于盒装或瓶装类药品的取药。

背景技术

医院药房承担着医院发药售药的任务。由于医院出售的药品种类繁多，药品需摆放到大量的药架上，因而为保证取药效率，需要大量的药师来完成取药发药任务。对于患者而言，当有多人取药时，则需要等待较长时间。因此，传统取药方式使药房效率低下，影响患者购药体验。对于药店而言，人工取药效率低下问题也非常严重。根据中国产业研究院统计数字，2013-2017年全国药店数量维持在45万家左右，大量的人工从事这项工作。目前，这一领域的自动化程度较低，绝大部分药店并未配备自动化设备，仍使用传统人工方式。

对于使用货架存放小型货物的仓库，与药店情况类似，大多数仓库仍使用人工作为生产力，自动化程度较低，人工成本占运营成本的很大比例。由当前医院药房、零售药店的运行现状可知，当前在取药或者小型仓储存取操作领域自动化程度并不高，人力资源占用严重，人力成本较高。针对药盒等小型物品，在当前医院药房和药店的整体布局下，急需要一种能够实现自动取药的机器人，用于减少在该领域的人工成本，提高该领域的自动化水平。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提出一种自动取药机器人，解决医院药房或药店存在人工取药劳动强度大，自动化程度低，人工成本高，工作效率低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种自动取药机器人，包括行走装置、升降装置、活动平台、机械臂及主控制器，行走装置包括底盘及行走轮，行走轮有两组，对称布置在底盘的两侧，底盘上设有电源。

升降装置设在底盘的上方，包括升降架、升降驱动机构及导向机构，升降架底部与底盘固定相连，升降驱动机构设在升降架上。

活动平台位于升降装置外侧，与升降驱动机构和导向机构固定相连，升降驱动机构驱动活动平台上下平动。

机械臂设置在活动平台上，机械臂的底部与活动平台转动相连。

所述机械臂的端部具有夹持机构，夹持机构的上方设有吸盘和摄像头，摄像头与主控制器电连接。

优选地，每组行走轮包括至少两个行走轮，每个行走轮均配置有一个轮毂电机。

各轮毂电机均由所述电源为其供电，轮毂电机的信号端与主控制器通信连接。

优选地，所述升降架为前侧板、后侧板、左侧板及顶板相连构成的右侧敞口的钢架结构，活动平台位于升降架的右侧敞口处。

优选地，升降驱动机构包括主动齿轮、从动齿轮及同步带，从动齿轮和主动齿轮分别设在升降架的上下两端，同步带套设在两侧齿轮的外部。

所述主动齿轮一侧配置有第一伺服电机，第一伺服电机由所述电源为其供电，第一伺服电机的信号端与主控制器通信连接。

导向机构包括竖向布置在升降架内侧的两个导杆，两个导杆一前一后布置在同步带的两侧，每个导杆上均设有一个滑动套，各所述滑动套与活动平台固定相连。