[发明专利]一种自动取药机器人

权利要求书

1.一种自动取药机器人，包括行走装置、升降装置、活动平台、机械臂及主控制器，其特征在于，行走装置包括底盘及行走轮，行走轮有两组，对称布置在底盘的两侧，底盘上设有电源；

升降装置设在底盘的上方，包括升降架、升降驱动机构及导向机构，升降架底部与底盘固定相连，升降驱动机构设在升降架上；

活动平台位于升降装置外侧，与升降驱动机构和导向机构固定相连，升降驱动机构驱动活动平台上下平动；

机械臂设置在活动平台上，机械臂的底部与活动平台转动相连；

所述机械臂的端部具有夹持机构，夹持机构的上方设有吸盘和摄像头，摄像头与主控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，每组行走轮包括至少两个行走轮，每个行走轮均配置有一个轮毂电机；

各轮毂电机均由所述电源为其供电，轮毂电机的信号端与主控制器通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述升降架为前侧板、后侧板、左侧板及顶板相连构成的右侧敞口的钢架结构，活动平台位于升降架的右侧敞口处。

4.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，升降驱动机构包括主动齿轮、从动齿轮及同步带，从动齿轮和主动齿轮分别设在升降架的上下两端，同步带套设在两侧齿轮的外部；

所述主动齿轮一侧配置有第一伺服电机，第一伺服电机由所述电源为其供电，第一伺服电机的信号端与主控制器通信连接；

导向机构包括竖向布置在升降架内侧的两个导杆，两个导杆一前一后布置在同步带的两侧，每个导杆上均设有一个滑动套，各所述滑动套与活动平台固定相连。

5.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述机械臂为四轴机械臂，其包括转动座、上臂和前臂，转动座与活动平台转动相连，上臂的一端与所述转动座转动相连，上臂的另一端与前臂的一端转动相连，前臂的另一端与夹持机构转动相连；

所述机械臂的每个转轴上均配置有一个舵机，各舵机由所述电源为其供电，舵机的信号端与主控制器通信连接。

6.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，夹持机构包括安装架、转动臂及两个夹爪，转动臂的中部与安装架转动相连，设在安装架上的第二伺服电机驱动转动臂，第二伺服电机由所述电源为其供电，第二伺服电机的信号端与主控制器通信连接；

两个夹爪位于安装架的一侧，中部均与安装架滑动配合，各夹爪一端伸出安装架的外部，另一端分别通过一个连杆与转动臂相连，转动臂驱动两个夹爪同步运动；

夹爪的上方设置有吸盘，吸盘与安装架的上部活动连接，所述吸盘通过气线与设置在活动平台上的气泵相连，气泵由所述电源为其供电，主控制器与气泵的信号端与通信连接；

所述摄像头设置在夹持机构的上方，摄像头通过微型计算机与主控制器电连接，所述主控制器配置有通讯模块，该通讯模块通过无线网络接收指令。

7.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述底盘的四个侧壁上分别设有红外测距传感器，底盘前端和后端分别设有巡线传感器，所述红外测距传感器和巡线传感器分别与主控制器电连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，升降架一侧的上部和下部分别设有一个限位开关，限位开关的固定安装在升降架的内壁上，限位开关的活动端与活动平台相配合，所述限位开关与主控制器电连接。

9.根据权利要求6所述的一种自动取药机器人，其特征在于，每个夹爪的内侧均配置有一个转动盘，转动盘的中心与设在该夹爪上的第三伺服电机的输出端固定相连，两个转动盘同步转动。

10.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，各所述行走轮均为麦克纳姆轮，各行走轮分别位于底盘的安装槽内。