[发明专利]一种汽车坡道辅助制动方法、装置及电动汽车

权利要求书

1.一种汽车坡道辅助制动方法，其特征在于，包括：

检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态；

若满足，则确定使车辆的车速保持在当前实时车速的第一目标需求制动扭矩；

根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动；

检测车辆的当前工作状态是否满足坡道辅助制动状态的步骤包括：

获取车辆的启动信号、车速信号、档位信号、坡度信号、加速踏板信号、制动踏板信号、制动盘温度信号、设置在车内的坡道辅助制动功能按键信号以及车头朝向信号；

若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为前进档、根据所述车头朝向信号确定车头沿下坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定所述坡道辅助制动功能开启，或

若根据所述启动信号确定车辆处于启动状态、根据所述车速信号确定车速位于预定车速范围内、根据所档位信号确定档位为倒退档、根据所述车头朝向信号确定车头沿上坡方向、根据所坡度信号确定坡度大于预定坡度值、根据所述加速踏板信号确定加速踏板未踩下、根据所述制动踏板信号确定制动踏板未踩下、根据所述制动盘温度信号确定制动盘温度小于第一预定温度值、根据坡道辅助制动功能按键信号确定坡道辅助制动功能开启，

则确定车辆当前的工作状态满足坡道辅助制动状态；

所述方法还包括：

在车辆进行坡道辅助制动的过程中，检测车辆的当前方向盘转角；

若根据所述当前方向盘转角和车辆进入坡道辅助制动状态前的方向盘转角之间的转角差值大于设定差值，则确定所述当前实时车速是否大于预定车速值；

若大于，则确定使车辆保持在所述预定车速值的第二目标需求制动扭矩，并根据所述第二目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动；

若小于或等于，则继续根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定使车辆的车速保持当前实时车速的第一目标需求制动扭矩的步骤包括：

根据车辆的车速、车辆的坡度及目标需求制动扭矩间的对照关系表，查找与车辆当前所处坡道的坡度和所述当前实时车速对应的目标需求制动扭矩作为所述第一目标需求制动扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标需求制动扭矩，控制车辆进行电机制动和/或机械制动的步骤包括：

判断车辆的ABS系统是否开启制动防抱死功能；

若开启，则将所述第一目标需求制动扭矩发送给车辆的车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述第一目标需求制动扭矩进行ESP机械制动；

若未开启，则根据车辆的电机当前的最大发电扭矩和电池的最大充电扭矩，确定电机需求制动扭矩；

在所述电机需求制动扭矩大于或等于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆的电机按照所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动；

在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述电机需求制动扭矩小于所述第一目标需求制动扭矩时，控制车辆进行电机制动和ESP机械制动的步骤包括：

计算出所述第一目标需求制动扭矩和所述电机需求制动扭矩的扭矩差值，将所述扭矩差值发送至所述车身电子稳定系统，使车身电子稳定系统根据所述扭矩差值进行ESP机械制动；

将所述电机需求制动扭矩发送至车辆的电机，使电机根据所述电机需求制动扭矩进行扭矩输出，以实现电机制动。