[发明专利]用于获取具有电制动马达的机电的制动装置中的制动力的方法

说明书

在用于获取具有制动马达的机电的制动装置中的制动力的方法中，从当前的负载电流中确定制动力，所述当前的负载电流则从所测量的马达电流和所计算的接通电流的差中来获取。

技术领域

本发明涉及一种用于获取具有电制动马达的机电的制动装置中的制动力的方法。

背景技术

在DE 10 2006 052 810 A1描述了一种用于估计机电的制动装置的力施展水平的方法。在这种情况下，制动装置的电制动马达被操纵，由此将制动活塞朝制动盘挤压，其中制动活塞是制动衬片的支座。

在DE 10 2006 052 810 A1所描述的方法中，为了尽可能精确地估计在操纵电制动马达时所施加的力施展水平，作为表征的特征参量而获取电动马达的马达常数和总电阻，其当前的温度要加以考虑。

发明内容

根据本发明的方法涉及对于车辆内的机电的制动装置中的制动力的获取，其中机电的制动装置包括电制动马达，所述电制动马达朝制动盘向制动活塞加荷，以用于产生制动力，其中制动活塞是制动垫片的支座。

机电的制动装置能够被集成到车轮制动装置中，该车轮制动装置也是液压的车辆制动器的一部分。在这种情况下，在操纵液压的车辆制动器时制动活塞由制动压力来加荷并且被朝制动盘挤压。液压的车辆制动器和机电的制动装置形成共同的制动系统。

借助于根据本发明的方法，也能够以高的精度针对在接通制动马达的时刻制动活塞上的制动衬片已经贴靠在制动盘上并且被朝制动盘挤压这种情况获取机电的制动装置中的制动力。如果在这种情况下操纵制动马达，以用于为了产生制动力而进一步朝制动盘向制动活塞加荷，则通常首先在前几分之一秒（Sekundenbruchteil）内在电制动马达与制动活塞之间的作用链中经过间隙并且紧随此后执行力形成。同时，电动马达的接通电流中的电流峰值仍然起作用；在这种情况下，电动马达尚未达到其最大空转速度。出现接通电流与力形成电流的叠加，因此不能为了获取制动力而直接对当前的马达电流进行分析。

借助于根据本发明的方法，能够将在接通电流中产生的电流峰值从当前的马达电流中滤出，从而可以提供被称为负载电流的电流份额以供使用，从该电流份额中能够以高精度来获取当前的制动力。为此目的，要计算接通电流并且将其从所测量的当前的马达电流中减去。马达电流和接通电流的差代表着当前的负载电流，其对应于在操纵电制动马达时所产生的制动力并且从其当中能够确定制动力。

对于由机电的制动装置的电制动马达产生的当前的制动力的了解能够有利地在不同的使用情况中加以使用。例如，如果机电的制动装置用于在行驶运行中、例如在增大液压的车辆制动器中的制动力的系统失灵时产生附加的制动力，则能够通过对于机电的制动装置的操控来保证防抱死制动系统或其他调节系统的功能可靠性。必要时预先给定用于以机电方式产生的制动力的上阈值。

根据一种有利的实施方式，作为马达时间常数的函数来计算接通电流，该马达时间常数尤其取决于电制动马达的马达电阻、马达常数和电枢惯性。作为马达时间常数的函数的接通电流能够以递归算法来确定，其中在考虑到马达时间常数的情况下作为在先前的计算步骤中所获取的接通电流的函数来获取当前的接通电流。两个彼此先后相随的计算步骤之间的时间差代表着从计算步骤到计算步骤的计算周期内的周期持续时间。通过这种方式，递归地确定接通电流。

根据另一种有利的实施方式，在递归算法的时刻0处的接通电流的初始值能够从接通电流变化曲线的下降边沿的、所测量的电流值中获取。因此，所有用于递归算法的信息供确定接通电流所用，其中在离散的时间步骤中不断重新确定接通电流。以递归算法确定的接通电流是指在模型计算的范围内所获取的电流值。

因此，能够在进行不断的电流测量时从制动马达的当前所测量的马达电流中在减去所计算的接通电流的情况下获取负载电流。能够从负载电流中通过与马达常数相乘来获取马达力矩，能够在知道马达纵轴线与制动衬片的、在制动盘上的作用点之间的径向间距的情况下根据运动学上的关系从所述马达力矩中计算制动力。