[发明专利]一种基于无共视区域的多双目相机运动标定方法在审
| 申请号： | 201910472043.2 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110189382A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李珍珍;徐成龙;吴成东 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/246;G06T5/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜威威;李洪福 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 双目相机 标定 视觉 控制计算机 移动机器人 变换矩阵 标定结果 畸变系数 检测结果 视点计算 视觉测量 相机平面 转换关系 标定板 鲁棒性 优化 相机 局限 灵活 | ||
1.一种基于无共视区域的多双目相机运动标定方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：
S1:获取标定板图像
将标定板放入双目相机Ⅰ和双目相机Ⅱ的各自的视场中，所述双目相机Ⅰ和双目相机Ⅱ在无共视区域内运动，所述双目相机Ⅰ和双目相机Ⅱ分别对标定板进行多次拍摄，每次拍摄时双目相机Ⅰ和双目相机Ⅱ与标定板的相对位置各不相同，分别获得双目相机Ⅰ拍摄的一组标定板图像和双目相机Ⅱ拍摄的另一组标定板图像；
S2:提取标定板图像中的角点特征点
使用Harris角点提取算法提取双目相机Ⅰ拍摄的一组标定板图像的特征点和双目相机Ⅱ拍摄的另一组标定板图像的特征点；
S3:求双目相机内外参数
双目相机Ⅰ拍摄的一组标定板图像的特征点和双目相机Ⅱ拍摄的另一组标定板图像的特征点分别与已知的世界坐标带入相机模型利用张正友标定法求解、获取双目相机Ⅰ的内外参数和双目相机Ⅱ的内外参数；
S4:双目相机畸变校正
将双目相机Ⅰ拍摄的一组标定板图像和双目相机Ⅱ拍摄的另一组标定板图像分别通过径向畸变校正和切向畸变校正，分别获得双目相机Ⅰ和双目相机Ⅱ的5个畸变参数{k1，k2，k3，p1，p2}；其中k1，k2，k3是径向畸变系数，p1，p2是切向畸变系数；
S5:双目相机I视觉里程计的获得
当双目相机I再次运动，从初始位置S1、初始时刻t1开始拍摄周围环境图像，提取周围环境图像中的ORB特征点，双目相机I在停止时刻tn，运动到停止位置Sn与双目相机Ⅱ保持不动的初始位置S2有共视时，双目相机I左目和右目通过极线对齐操作和获得匹配点的三维坐标之后，剔除误匹配点，对剩余匹配点使用pnp算法，获得双目相机I的t1时刻到tn时刻的变换矩阵；
S6:双目相机I和双目相机Ⅱ在共视时的变换矩阵的获得
双目相机I在停止时刻tn，停止位置Sn，拍摄的图像与双目相机Ⅱ在保持不动的初始位置S2有共视时拍摄的图像进行匹配，剔除误匹配点，对剩余的匹配特征点使用pnp算法，求解得到双目相机I在初始位置S1和双目相机Ⅱ初始位置S2之间的变换矩阵。
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