[发明专利]用于确定物体或车辆形状的方法和系统、以及辅助驾驶系统

说明书

本发明涉及一种用于确定物体形状的方法和系统，该方法包括：接收传感器的检测数据，检测数据指示传感器所检测的物体的标识、以及物体的状态和形状；根据所检测的物体的标识、以及物体的状态和形状中的至少一项，通过网络检索与物体的标识、以及物体的形状和状态中至少一项相关联匹配的物体信息；以及根据所检索的物体信息来确定物体的形状。本发明可以利用物联网和/或车联网获得准确的物体形状信息，并可用于实现车辆辅助驾驶系统的精确操控。

技术领域

本发明涉及一种用于确定物体或车辆形状的方法和系统、以及辅助驾驶系统。

背景技术

在车辆行驶过程中对于自车周边环境的检测是自动驾驶和辅助驾驶的基础。这种检测是由车载传感器来实现。现有的车载传感器性能具有一定的局限性，例如，传感器安装位置的偏差，自车姿态的快速变化导致传感器采集数据的误差，雨雪雾等各种恶劣天气的影响，等等。由于传感器性能的局限性，通过车载传感器检测和识别周围物体的常规方法只能从统计学角度对周边物体的形状和状态进行估算，其估算结果的可靠性、准确度均受到各种因素的干扰和限制。

不论是辅助驾驶系统中还是高级自动驾驶系统中，都存在跟车行驶的应用场景。在此场景下，系统需要控制自车车速跟前车保持一定的安全距离，与此同时需要及时检测两侧车道的车辆是否有变道切入自车行驶车道的行为，并且做出响应。跟车行驶的应用场景有高速工况，也有低速工况，因此必须采用多传感器融合的方式进行物体检测。现有的各种传感器因为自身特性的局限性，对物体检测的时候很难达到足够的精度，比如摄像头对于物体距离的检测精度不足，但对物体的方位角和形状估计相对精确；毫米波雷达对于物体的距离和速度检测较为精确，但在检测物体形状和方位角方面不足。总之，每种传感器都可能会受到外界环境的干扰影响，因此不能够保证在各种情况下提供可靠有效的物体状态信息。

由于对周边物体的检测识别的准确性差，就会使得自动驾驶和辅助驾驶中的车辆运动规划的决策受到影响。比如对于物体形状的估算造成的偏差，可能导致一个小轿车被识别成货车或者相反，也可能造成一个正常大小的车辆被识别成横跨两个车道的大型物体。类似的情况会引发自动驾驶和辅助驾驶系统的误判或者漏判，对系统整体性能造成很大影响，进而降低用户体验。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于物体形状的方法和系统、以及辅助驾驶系统。

本发明的实施例提供一种用于确定物体形状的方法，包括：接收传感器的检测数据，所述检测数据指示所述传感器所检测的物体的标识、以及所述物体的状态和形状；根据所检测的所述物体的状态和形状中的至少一项，通过网络检索与所述物体的标识、以及所述物体的形状和状态中至少一项相关联匹配的物体信息；以及根据所检索的物体信息来确定所述物体的形状。

根据本发明的实施例，所述网络是物联网和车联网中的至少一种。

根据本发明的实施例，所述传感器被安装在车辆上，所述物体是其它车辆。

根据本发明的实施例，所检索的物体信息包括物体的标识、位置、速度、类型和尺寸中的至少一项。

本发明的实施例还提供一种用于确定物体形状的系统，包括：接收模块，被配置用于接收传感器的检测数据，所述检测数据指示所述传感器所检测的物体的标识、以及所述物体的状态和形状；网络通信模块，被配置用于与网络进行无线通信；数据处理模块，被配置用于处理所接收的检测数据；其中，所述数据处理模块被进一步配置用于根据所检测的所述物体的标识、所述物体的状态和形状中的至少一项，通过所述网络通信模块从所述网络检索与所述物体的标识、以及所述物体的形状和状态中至少一项相关联匹配的物体信息；以及根据所检索的所述物体信息来确定所述物体的形状。

根据本发明的实施例，所述网络是物联网和车联网中的至少一种。

根据本发明的实施例，所述系统被安装在车辆上作为车载系统，所述物体是其它车辆。