[发明专利]机器人系统

说明书

本发明的机器人系统(1)具备机器人(10)和控制部，所述控制部设定限制机器人(10)的动作的动作限制区域(LA)，控制部利用如下信息中的至少一个信息，重新设定动作限制区域(LA)：在机器人(10)周围进行作业的对象人员(O)的作业区(AR)的地面的信息、对象人员(O)有可能接触的结构物的信息、在对象人员(O)附近存在的非对象人员的信息、以及在对象人员(O)附近存在的其他机器人的信息。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

目前，已知有一种如下的机器人系统：在作为安全监控对象的作业人员有可能会进入机器人的动作范围的情况下，在作业人员的周围设定机器人的动作限制区域，当机器人进入了动作限制区域时，进行机器人的安全动作控制、紧急停止控制等(例如参照专利文献1。)。

另外，已知有一种根据作为安全监控对象的作业人员的位置来改变机器人的动作限制区域的机器人系统(例如参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-243427号公报

专利文献2：日本特开2003-222295号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在上述机器人系统中，没有考虑到安全监控对象即对象人员进行作业的环境。例如，在对象人员进行作业的作业区的地面比平常更容易滑的情况下，对象人员跌倒、平衡变差等的可能性会变高。因对象人员跌倒、平衡变差等而使对象人员无意中进入到机器人的动作方向上的可能性变高。同样地，在进行作业的对象人员的周围存在的作为非安全监控对象的非对象人员、其他机器人等，有可能会导致对象人员跌倒、平衡变差等。

本发明是鉴于上述情况而完成的。本发明的目的之一是提供一种机器人系统，其能够考虑到安全监控对象即对象人员进行作业的环境、并能够更恰当地确保对象人员的安全性。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明可采用以下的方案。

本发明的一个方式的机器人系统具备机器人和控制部，所述控制部设定限制所述机器人的动作的动作限制区域，所述控制部利用如下信息中的至少一个信息，重新设定所述动作限制区域：在所述机器人的周围进行作业的对象人员的作业区的地面的信息、所述对象人员有可能接触的结构物的信息、在所述对象人员附近存在的非对象人员的信息、以及在所述对象人员附近存在的其他机器人的信息。

如此，控制部根据作业区的地面的信息、对象人员有可能接触的结构物的信息、以及在对象人员附近存在的非对象人员或其他机器人的信息，例如朝提高安全性的方向改变动作限制区域。因此，能够更恰当地确保对象人员的安全性。

在上述方式中，优选为，所述机器人系统具备存储部，在所述存储部中存储有设置在所述地面上的台阶的信息作为所述地面的信息，所述控制部利用所述台阶的信息，重新设定所述动作限制区域。

台阶是可能导致对象人员跌倒、平衡变差的原因的结构物。在该方式中，根据台阶的信息，例如朝提高安全性的方向改变动作限制区域，所以能够更恰当地确保对象人员的安全性。

在上述方式中，优选为，所述机器人系统具备存储部，在所述存储部中存储有与所述地面的易滑度相关的信息作为所述地面的信息，所述控制部利用与所述易滑度相关的信息，重新设定所述动作限制区域。

在地面容易滑的情况下，对象人员跌倒、平衡变差的可能性会变高。在该方式中，根据与易滑度相关的信息，例如朝提高安全性的方向改变动作限制区域，所以能够更恰当地确保对象人员的安全性。