[发明专利]移动机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201910347995.1 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111930106A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 周华平;陈克铭;王利鹏;李孟钦;郑卓斌;王立磊 | 申请（专利权）人： | 广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 及其 控制 方法 | ||
1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：
通过激光雷达检测位于前行路线上的障碍物到移动机器人的距离，若所述距离小于距离L1则控制激光雷达缩至移动机器人本体内；
通过双目摄像头检测位于前行路线上的地面与障碍物的最小高度，若所述最小高度大于距离L2则控制移动机器人沿当前方向运行通过障碍物，否则控制执行回避动作；
其中，所述距离L1为移动机器人的速度乘以激光雷达缩至移动机器人本体内的时间，所述距离L2为激光雷达缩至移动机器人本体内后的移动机器人高度。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述激光雷达为可旋转安装在移动机器人上的线性激光雷达，包括靠近激光雷达顶端设置的发射端和接收端。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述双目摄像头固定安装在移动机器人的前进方向且两个摄像头处于同一水平位置。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述双目摄像头包括图像处理模块，用于处理获取的图像信息。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：还包括独立设置在移动机器人内或服务器内的图像处理模块，间接或直接地通过无线通信系统与所述双目摄像头连接。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述回避动作包括机器人的转向、后退或停止。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在激光雷达缩至移动机器人本体内后，双目摄像头检测到可通行的空间高度大于激光雷达上升时移动机器人的总高度时，移动机器人通过障碍物时至少向前运行距离D，距离D为移动机器人前端到激光雷达末端的直线距离。
8.一种移动机器人，包括机器人本体、可升降激光雷达和双目摄像头，其特征在于：
激光雷达用于检测障碍物到移动机器人的距离，当小于距离L1时则缩至移动机器人本体内；
双目摄像头用于检测地面与障碍物的最小高度，当小于距离L2时则控制移动机器人执行回避动作；
其中，所述距离L1为移动机器人的速度乘以激光雷达缩至移动机器人本体内的时间，所述距离L2为激光雷达缩至移动机器人本体内后的移动机器人高度。
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