[发明专利]一种双机协作机器人系统的基坐标系标定方法及介质

权利要求书

1.一种双机协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，

所述的双机协作机器人系统包括：呈主从关系的两个协作机器人，主机器人和从机器人的末端均设置有标定工具；

所述基坐标系标定方法，包括如下步骤：

S10、驱动从机器人的第一轴分别转动三个角度且其他轴保持不变，同时驱动主机器人使其末端标定工具与各转动角度时的从机器人末端标定工具相接触，标记三个接触点；

S20、读取主机器人六个轴的角位移数值，获得主机器人基坐标系下三个接触点的位置坐标；

S30、根据三个接触点的位置坐标构建另一新坐标系；

S40、获得新坐标系相对于主机器人基坐标系的变换矩阵；

S50、根据新坐标系原点与从机器人基坐标系原点之间的几何关系，获得主机器人与从机器人的相对基坐标关系，完成两个协作机器人的基坐标系标定。

2.根据权利要求1所述的双机协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，所述的标定工具设置于机器人第六轴法兰盘的末端。

3.根据权利要求1所述的双机协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，步骤S30所述的根据三个接触点的位置坐标构建另一新坐标系，具体为：获得三个接触点所在圆的圆心位置，构建以圆心作为原点的坐标系。

4.根据权利要求1所述的双机协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，所述的新坐标系，其单位方向矢量根据O₃P₁、P₁P₂、P₂P₃之间的向量几何关系获得，其中，O₃表示新坐标系的原点，P₁表示第一转角对应的接触点，P₂表示第二转角对应的接触点，P₃表示第三转角对应的接触点。

5.根据权利要求1所述的双机协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，所述的新坐标系，其x、y、z三个轴方向与从机器人基坐标系x、y、z三个轴方向相同。

6.根据权利要求5所述的双机协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，所述的第一转角为0。

7.根据权利要求1所述的双机协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，步骤S50所述的根据新坐标系原点与从机器人基坐标系原点之间的几何关系，具体为：新坐标系原点相对于从机器人基坐标系原点之间在z轴上的距离差。

8.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质存储有双机协作机器人系统的基坐标系标定方法的应用程序，所述应用程序实现如权利要求1至7中任一项所述的双机协作机器人系统的基坐标系标定方法的步骤。