[发明专利]一种水下机器人的矢量推进器

权利要求书

1.一种水下机器人的矢量推进器，其特征在于，包括主推电机、螺旋桨、导流罩、传动机构、挡板、尾舱、滚转舵机和摆转舵机，主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部，滚转舵机、摆转舵机分别与传动机构相连构成推进器前部，其安装在尾舱内部，推进器尾部和推进器前部通过传动机构连接构成矢量推进器。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的矢量推进器，其特征在于所述矢量推进器尾部，其包括主推电机、螺旋桨和导流罩，主推电机位于导流罩内，通过支撑杆与导流罩连接，螺旋桨与主推电机连接构成推进器尾部。

3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的矢量推进器，其特征在于所述摆转机构，其包括摆转舵机、主轴、U型架、传动轴和连接架，连接架与主推电机相连，并固定在传动轴上，传动轴与U型架相对转动，主轴与摆转舵机连接，摆转舵机驱动主轴，主轴与传动轴相连，并将其动力传递到在传动轴上的连接架上，从而实现推进器尾部绕竖直轴转动（±30°）。

4.根据权利要求1所述的一种水下机器人的矢量推进器，其特征在于所述滚转机构，其包括滚转舵机、传动件-1、传动件-2、主套筒和U型架，滚转舵机与传动件-2连接，传动件-1与传动件-2相连，传动件-1固定在主套筒上，主套筒与U型架连接，滚转舵机驱动传动件-2，传动件-2与传动件-1相连，并将动力传递到主套筒上，进而传递到U型架上，驱动推进器尾部绕水平轴向转动（±180°），将摆转舵机与滚转舵机的运动结合，从而可以实现推进器在空间任意方向上的偏转。