[发明专利]用于确定旋翼飞行器的速度的系统和方法

权利要求书

1.一种操作旋翼飞行器的方法，所述方法包括：

通过GPS传感器接收GPS载波信号；

基于所述GPS载波信号的接收频率确定所述旋翼飞行器的地速；

从惯性传感器接收加速度数据；

基于所述地速和所述加速度数据确定速度；

基于所述速度确定致动器命令；以及

根据所述致动器命令控制飞行控制装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述旋翼飞行器的地速包括：

确定所述GPS载波信号的第一接收频率；

将所述第一接收频率与参考频率进行比较以确定多普勒频移；以及

根据所述多普勒频移确定所述地速。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述惯性传感器包括姿态航向参考系统AHRS，其能够进行操作以基于所述地速和所述加速度数据确定所述速度。

4.根据权利要求3所述的方法，包括飞行控制计算机FCC，其能够进行操作以从所述AHRS接收所述速度的指示并且能够进行操作以基于所述速度确定所述致动器命令。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述速度包括：

使用互补滤波器处理所述地速和所述加速度数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，使用互补滤波器处理所述地速和所述加速度数据包括对所述加速度数据进行积分。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述速度还包括使用所述互补滤波器处理GPS位置数据。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述致动器命令传送到所述旋翼飞行器的致动器。

9.一种用于旋翼飞行器的飞行控制系统，包括：

飞行控制计算机FCC，其能够进行操作以控制所述旋翼飞行器的一个或更多个飞行控制装置；以及

姿态航向参考系统AHRS，其通信地连接到所述FCC，所述AHRS包括：

处理器和其上存储有可执行程序的非暂态计算机可读存储介质，所述可执行程序包括用于以下操作的指令：

从GPS接收地速数据；

接收加速度数据；

使用互补滤波器处理所述地速数据和所述加速度数据以生成速度数据；以及

将所述速度数据传送到所述FCC，其中，所述FCC能够进行操作以根据所述速度数据控制所述旋翼飞行器的所述一个或更多个飞行控制装置。

10.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，所述地速数据是根据GPS信号的测量频率确定的。

11.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，所述加速度数据是从所述AHRS的惯性传感器接收的。

12.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，所述互补滤波器包括用于对所述地速数据进行滤波的低通滤波器和用于对所述加速度数据进行滤波的高通滤波器。

13.根据权利要求12所述的飞行控制系统，其中，所述低通滤波器是二阶低通滤波器。

14.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，所述可执行程序还包括用于将所述加速度数据传送到所述FCC的指令，其中，所述FCC能够进行操作以根据所述加速度数据来控制所述旋翼飞行器的所述一个或更多个飞行控制装置。