[发明专利]四旋翼飞行器趋同控制方法及装置有效
| 申请号： | 201410850774.3 | 申请日： | 2014-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN105620744B | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 王垚 | 申请（专利权）人： | 航天恒星科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/54 | 分类号： | B64C27/54;B64D35/00 |
| 代理公司： | 北京智为时代知识产权代理事务所(普通合伙)11498 | 代理人： | 王加岭,杨静 |
| 地址： | 100086*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种四旋翼飞行器趋同控制方法、装置及系统与四旋翼飞行器，其中，该方法包括接收第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息；依据预先建立的第一四旋翼飞行器四个发动机的推力、地面反作用力、第一四旋翼飞行器的位置状态信息的关系信息以及第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息，确定出所述第一四旋翼飞行器的四个发动机的推力，以便使所述第一四旋翼飞行器趋向于所述第二四旋翼飞行器集合对应的第一空间位置范围。采用本发明实施例提供的四旋翼飞行器趋同控制方法、装置及系统与四旋翼飞行器可以实现第一四旋翼飞行器向第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器趋同的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 飞行器 趋同 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种四旋翼飞行器趋同控制方法，应用于第一四旋翼飞行器，所述第一四旋翼飞行器属于多四旋翼飞行器系统，所述多四旋翼飞行器系统至少包括所述第一四旋翼飞行器以及第二四旋翼飞行器集合，其特征在于，所述多四旋翼飞行器系统形成的通信拓扑图包括联合有向生成树，所述第二四旋翼飞行器集合由能够向所述第一四旋翼飞行器进行通信的一个或多个四旋翼飞行器组成，所述第一四旋翼飞行器的动态模型包括四阶欠驱动子系统以及二阶全驱动子系统，所述四阶欠驱动子系统包括所述第一四旋翼飞行器的水平位置状态、翻滚角以及俯仰角，所述二阶全驱动子系统包括所述第一四旋翼飞行器的垂直位置状态、偏航角以及地面反作用力，所述四旋翼飞行器驱动控制方法包括：接收所述第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息，所述第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息包括水平位置状态、垂直位置状态、翻滚角、俯仰角以及偏航角；依据预先建立的所述第一四旋翼飞行器四个发动机的推力、所述地面反作用力、所述第一四旋翼飞行器的位置状态信息的关系信息以及所述第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息，确定出所述第一四旋翼飞行器的四个发动机的推力，以便使所述第一四旋翼飞行器趋向于所述第二四旋翼飞行器集合对应的第一空间位置范围。
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- 现有的下部机翼型飞行体是分别安装和调整多对固定板和前进后退可调机翼及左右旋转可调机翼的复杂的结构，使飞行体的重量和体积变得大型化，存在在室内进行侦察及监视难的问题，而且，另一种飞行体是向左侧前进和向右侧前进难，由于相邻地设置了可调机翼和固定板，存在相互因风的影响导致风的流动不均匀的问题。本发明提供三叶下部机翼型飞行体，该飞行体的特征是将安装有固定螺距螺旋桨和可调机翼的三对固定板以120度设置，能够实施飞行体的反转矩、静止、前进后退、左右旋转、向左侧前进、向右侧前进等的飞行，在狭窄的空间也能进行侦察和监视，使飞行体的结构和调整变得简单，减小重量和大小，提高动力效率。
- 底部翅膀型飞行体-200920170845.X
- 崔基东 - 亨利(中国)有限公司;选择企业株式会社
- 2009-08-10 - 2010-09-01 - B64C27/54
- 本实用新型提供一种底部翅膀型飞行体，该底部翅膀型飞行体包括：以中心轴为中心准安装的固定螺距叶片；安装在上述叶片上部的动力部；安装在上述叶片下部的控制部；以上述控制部为中心互相交替成十字形状的第1及第2固定板和第1及第2保护板，该第1、第2固定板和第1、第2保护板的一端连接在上述控制部位另一端连接在圆形架；在上述圆形架下面纵向固定安装的桥板；以及由上述控制部的控制装置控制的第1及第2调整翅膀，其中，上述第1及第2调整翅膀分别安装在上述第1及第2保护板上。本实用新型的底部翅膀型飞行体的结构和调整简单，可以实现飞行体固定螺距叶片的最佳设计，从而与可变螺距翅膀型飞行体相比可减少其尺寸和重量，能够提高动力效率。
- 跨越叶片俯仰角控制系统-200680056178.1
- 弗兰克·B·斯坦普斯;理查德·E·劳博;戴维·A·波佩尔卡;帕特里克·R·蒂斯代尔;托马斯·C·坎贝尔;小詹姆斯·L·布拉斯韦尔;基思·斯坦内;马克·瓦西科夫斯基;汤姆·多诺万;布赖恩·巴斯金;瑞安·史密斯;约翰·J·科里根三世 - 贝尔直升机泰克斯特龙公司
- 2006-12-08 - 2009-09-09 - B64C27/54
- 一种用于飞行器旋翼上的叶片的俯仰控制系统，具有万向节式旋翼浆毂(31)和连接到该浆毂并能相对于该浆毂围绕枢转轴线枢转的多条跨越臂(61)。多条俯仰联杆(55)中的每一条将其中一条跨越臂(61)连接到飞行控制系统，以响应来自该控制系统的输入相对于所述浆毂围绕所述枢转轴线枢转相连的跨越臂(61)。多条跨越联杆(69)的每一条将其中一条跨越臂(61)连接到其中一个叶片，以响应相连跨越臂的枢转而围绕所述俯仰轴线旋转相连的叶片。
- 专利分类
