[发明专利]车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质

说明书

本发明提供一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质，通过获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，周围物体为与目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，相对轨迹包含周围物体在多个时间戳相对于目标车体的相对位置信息；根据相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取周围物体相对于目标车体的姿态信息，姿态采集时间段以多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的姿态采集时间段的姿态信息，确定周围物体相对于目标车体的行为信息，行为信息用于指示周围物体对目标车体的车道切入或车道切出行为，实现了对车体行驶过程中周围物体行为的挖掘和识别，提高了对车体周围物体切入或切出行为的识别准确性。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，无人车开始得到应用和发展。无人车在行驶过程中，无人车的周围会出现各种物体，例如行人、车辆、交通指示牌等。如何对车体周围物体的行为进行识别，尤其是切入无人车所在车道或者从无人车所在车道切出至其他车道的行为，对于提高无人车的安全性的十分重要的。

现有技术中，无人车可以通过图像设备或雷达，确定出周围物体是什么物体，或者距离车体的距离。

但是现有技术对于周围物体相对于无人车的行为进行识别和分析，尚未提供出可行的方案。

发明内容

本发明实施例提供一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质，实现了对车体行驶过程中周围物体行为的挖掘和识别，提高了对车体周围物体行为的识别准确性。

本发明实施例的第一方面，提供一种车体周围物体行为识别方法，包括：

获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；

根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；

根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为。

可选地，所述根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息包括：

获取每个姿态采集时间段的起始时刻和终止时刻；

将所述相对轨迹中与所述起始时刻对应的相对位置信息，作为起点位置信息；

将所述相对轨迹中与所述终止时刻对应的相对位置信息，作为终点位置信息；

根据每个姿态采集时间段对应的所述起点位置信息和所述终点位置信息，获取所述周围物体在每个所述姿态采集时间段中的相对矢量信息；

根据每个姿态采集时间段对应的所述目标车体预设的单位矢量和所述相对矢量信息，获取所述周围物体在所述姿态采集时间段中的姿态夹角。

可选地，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：

在所述起点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述起点位置信息对应的第一临界姿态采集时间段；

获取包含所述第一临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；

根据所述多个连续的姿态采集时间段的起点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。