[发明专利]车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种车体周围物体行为识别方法，其特征在于，包括：

获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；

根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；

根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为；

在所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息之前，还包括：

获取目标车体的车体轨迹，所述车体轨迹包含所述目标车体在所述多个时间戳的车体绝对位置信息；

根据所述目标车体的车体轨迹以及所述周围物体的所述相对轨迹，获取所述周围物体的物体绝对轨迹，所述物体绝对轨迹包含所述周围物体在所述多个时间戳的物体绝对位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息包括：

获取每个姿态采集时间段的起始时刻和终止时刻；

将所述相对轨迹中与所述起始时刻对应的相对位置信息，作为起点位置信息；

将所述相对轨迹中与所述终止时刻对应的相对位置信息，作为终点位置信息；

根据每个姿态采集时间段对应的所述起点位置信息和所述终点位置信息，获取所述周围物体在每个所述姿态采集时间段中的相对矢量信息；

根据每个姿态采集时间段对应的所述目标车体预设的单位矢量和所述相对矢量信息，获取所述周围物体在所述姿态采集时间段中的姿态夹角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：

在所述起点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述起点位置信息对应的第一临界姿态采集时间段；

获取包含所述第一临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；

根据所述多个连续的姿态采集时间段的起点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：

在所述终点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述终点位置信息对应的第二临界姿态采集时间段；

获取包含所述第二临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；

根据所述多个连续的姿态采集时间段的终点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在所述第二临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：

将所述车体轨迹中与所述起始时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体起始绝对位置信息；

根据所述车体起始绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第一车道线绝对位置信息；

将所述物体绝对轨迹中与所述起始时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体起始绝对位置信息；

在所述物体起始绝对位置信息与所述第一车道线绝对位置匹配时，获取与所述第一车道线绝对位置匹配的所述物体起始绝对位置信息相对应的第三临界姿态采集时间段；

获取包含所述第三临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；

根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体起始绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。