[发明专利]周围监视装置

摘要

一种周围监视装置。周围监视ECU实施辅助控制，辅助控制用于根据由通过保护窗而对本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的摄像机图像，而对本车辆的驾驶进行辅助。周围监视ECU在第一区域指标值小于预定的污垢阈值的情况下，判断为保护窗的状态为全部污垢状态，第一区域指标值根据属于第一区域的像素的各自的边缘强度而被计算，并且在被判断为全部污垢状态的情况下不实施辅助控制。周围监视ECU在被判断为全部污垢状态的情况下，当第一区域指标值在第一解除阈值以上的第一条件以及第二区域指标值在第二解除阈值以上的第二条件中的至少一个条件成立时，判断为全部污垢状态已被解除，第二区域指标值根据属于第二区域的像素的各自的边缘强度而被计算。

主权项

1.一种周围监视装置，具备：控制部，其实施辅助控制，所述辅助控制用于根据由通过露出于本车辆的外部的保护窗而对该本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的图像、即摄像机图像，而对所述本车辆的驾驶进行辅助；判断部，其根据所述摄像机图像中所包含的像素的边缘强度，来对所述保护窗的状态是否为污垢附着在所述保护窗的全部上的状态即全部污垢状态进行判断，并在被判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态的情况下，根据所述边缘强度来对所述全部污垢状态是否已被解除进行判断，在所述周围监视装置中，所述控制部被构成为，在被判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态的情况下，不实施所述辅助控制，所述判断部被构成为，在第一区域指标值小于预定的污垢阈值的情况下，判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态，其中，所述第一区域指标值为，根据属于包括所述摄像机图像的中央部在内的第一区域的像素的各自的所述边缘强度而被计算出的值，并且，当所述第一区域指标值在第一解除阈值以上的第一条件以及第二区域指标值在第二解除阈值以上的第二条件中的至少一个条件成立时，判断为所述全部污垢状态已被解除，其中，所述第二区域指标值为，根据属于包括所述摄像机图像的所述第一区域以外的部分在内的第二区域的像素的各自的所述边缘强度而被计算出的值。