[发明专利]一种多功能工业机器人机械手

说明书

本发明提供了一种多功能工业机器人机械手，本发明涉及机械臂技术领域，传动臂内部前侧顶端开有活动道，且活动道内部末端固定连接有弹簧，弹簧外侧固定连接有抵块，且活动道内部滚动连接有滚球，滚球与抵块活动连接，且活动道内部并位于滚球外侧滑动连接有半环块，半环块顶端固定连接有托块，可限制夹持臂的旋转角度，前套筒套接在夹持臂前端，且前套筒外壁呈环绕均匀开有至少三个开口，开口内均贯穿设置有抓爪，且抓爪末端均转动连接有转轴，夹持臂内部嵌接有液压泵，且液压泵前端传动连接有电动液压杆，产生联动的效果，抓爪之间均会在同一频率上进行工作；解决了出现旋转过度的情况，导致关节折断，抓爪联动不统一的情况的问题。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种多功能工业机器人机械手。

背景技术

现有的多功能工业机器人机械手，机械手由多个关节组成，而关节之间的活动性较强，关节在活动时，容易出现旋转过度的情况，导致关节折断，其次，现有的夹持部件大多为抓爪结构，而抓爪的数量为两个以上，在机械臂传动抓爪的过程中，很容易出现抓爪联动不统一的情况，导致有些抓爪张开，有些抓爪闭合，影响到夹持的牢固性，故而，我们提出限制夹持臂的旋转角度，产生联动的效果，抓爪之间均会在同一频率上进行工作，来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种多功能工业机器人机械手。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：一种多功能工业机器人机械手，所述多功能工业机器人机械手包括机壳和传动臂，所述传动臂底端贯穿设置于机壳后侧顶端，所述传动臂内部前侧顶端开有活动道，且活动道内部末端固定连接有弹簧，所述弹簧外侧固定连接有抵块，且活动道内部滚动连接有滚球，所述滚球与抵块活动连接，且活动道内部并位于滚球外侧滑动连接有半环块，所述半环块顶端固定连接有托块，且传动臂内部顶端传动连接有转轴，所述转轴与传动臂转动连接，且转轴外侧套接有夹持臂；

前套筒，所述前套筒套接在夹持臂前端，且前套筒外壁呈环绕均匀开有至少三个开口，所述开口内均贯穿设置有抓爪，且抓爪末端均转动连接有转轴，所述夹持臂内部嵌接有液压泵，且液压泵前端传动连接有电动液压杆，所述抓爪均通过转轴呈环绕排布在电动液压杆外壁且与电动液压杆铰接。

作为优选的，所述机壳内部设置有编译芯片、单片机和控制器等结构，且编译芯片、单片机和控制器等结构顶端均设置有若干个按键，所述按键均嵌入设置在机壳顶端。

作为优选的，所述机壳右侧后端通过螺栓连接有马达，且马达左侧传动连接有马达转轴，所述马达转轴贯穿设置于传动臂底端侧面，且马达通过马达转轴带动传动臂转动，且传动臂由转子轴承、外壳和电缆等结构组成。

作为优选的，所述半环块位于夹持臂下方后端，且托块抵住夹持臂下方后端，所述半环块随夹持臂旋转在活动道内部上下移动。

作为优选的，所述半环块末端与滚球相接触，且滚球随半环块移动而旋转，所述弹簧通过滚球伸缩。

作为优选的，所述抓爪环绕于吸盘，且液压泵通过电缆与传动臂电性连接，所述电动液压杆通过液压泵伸缩，且抓爪末端随电动液压杆伸缩而前后移动，所述抓爪前端之间相隔的直径发生变化。

本发明由于采用了上述的技术方案，具备以下有益效果：

本发明当夹持臂向下旋转时，半环块向最内侧移动，滚球也会滚动到最内侧，滚球抵住抵块，半环块向内侧压迫滚球，滚球就会压迫抵块，这时弹簧被迫压缩，半环块的移动被限制住，夹持臂也无法再继续向下旋转，限制夹持臂的旋转角度，避免夹持臂旋转过度而导致折断。