[发明专利]无人驾驶机器人的导航方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了无人驾驶机器人的导航方法、装置、机器人及存储介质，属于导航技术领域，其中，所述方法包括：获取目标地位置信息以及获取无人驾驶的当前机器人的当前位置信息；根据目标地位置信息和当前机器人的当前位置信息确定出相应的导航信息，其中，导航信息至少包括从当前机器人的当前位置到目标地位置的行驶路径信息；获取与各个行驶路径对应的碰撞检测器检测到的障碍物信息；根据导航信息和障碍物信息控制无人驾驶的当前机器人避让相应的障碍物并行驶到目标地位置。本发明的方案，能够实现对无人驾驶机器人的精准控制，精准地控制无人驾驶机器人识别行驶时路径中的各个障碍物，并有效地避开各个障碍物。

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，具体涉及无人驾驶机器人的导航方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

近年来无人驾驶技术的发展，可以将驾驶员从繁重的驾驶操作中解放出来，减少因驾驶员疲劳驾驶所带来的人为交通事故。

现有技术中，无人驾驶技术往往是基于多线激光三维重建的高精度地图，离线构建出点云地图，并以构建出来的点云地图用于无人驾驶的导航。

多线激光或者毫米波雷达均有相应的缺陷，例如，多线激光的价格昂贵，用一段时间后，需要将多线激光设备返厂进行标定，且基于多线激光设备得到的数据过于稀疏、像素低，基于上述多线激光设备的缺陷，多线激光设备得到的数据并不适合接入深度学习技术领域，此外，毫米波雷达容易受到金属干扰，基于现有技术提供的无人驾驶导航技术的精度较低，无法在实际路况中应用。

实际应用中，无人驾驶技术也被应用于机器人中，以进行快递行业。基于现有的无人驾驶技术的导航精度低，无法实现对无人驾驶机器人的精准控制。

如何实现对无人驾驶机器人的精准控制，使其精准地识别行驶时路径中的各个障碍物，并有效地避让各个障碍物，是待解决的技术问题。

发明内容

为此，本发明实施例提供无人驾驶机器人的导航方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术无法精准识别行驶路径中的各个障碍物，进而无法有效避让各个障碍物的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

在本发明的实施方式的第一方面中，提供了无人驾驶机器人的导航方法，所述方法包括：获取目标地位置信息以及获取无人驾驶的当前机器人的当前位置信息；根据所述目标地位置信息和当前机器人的当前位置信息确定出相应的导航信息，其中，所述导航信息至少包括从当前机器人的当前位置到目标地位置的行驶路径信息；获取与各个行驶路径对应的碰撞检测器检测到的障碍物信息；根据所述导航信息和所述障碍物信息控制无人驾驶的当前机器人避让相应的障碍物并行驶到所述目标地位置。

在本发明的另一实施例中，所述导航信息至少还包括以下一项：与所述行驶路径信息对应的行驶里程信息、与所述行驶里程信息对应的行驶时间信息、与所述障碍物信息对应的各个障碍物的属性信息、与所述障碍物信息对应的各个障碍物的位置信息、与所述障碍物信息对应的障碍物数量信息。

在本发明的另一实施例中，所述方法还包括：根据各个行驶路径和预设的三维地图建立模型建立对应的模拟真实行驶场景的三维地图。

在本发明的另一实施例中，所述方法还包括：判断当前机器人的类型，得到相应的判断结果，并根据所述判断结果将当前机器人划分为母体机器人，或将当前机器人划分为子体机器人。

在本发明的另一实施例中，所述方法还包括：根据当前机器人的类型，选择与当前机器人的类型匹配的障碍物识别模型，其中，所述障碍物识别模型包括第一障碍物识别模型和第二障碍物识别模型，所述第一障碍物识别模型对应的当前机器人的类型为母体机器人，所述第二障碍物识别模型对应的当前机器人的类型为子体机器人。