[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及程序

说明书

具备：检测部，其检测车辆的周边的物体；评价部，其基于由所述检测部检测到的物体的分布，来评价所述物体向乘客施加的压力；以及轨道生成部，其基于由所述评价部评价出的压力，来生成所述车辆利用自动驾驶行驶时的轨道。

技术领域

本发明的方案涉及车辆控制系统、车辆控制方法及程序。

本申请基于在2017年6月16日在日本提出申请的专利申请2017-118696号主张优先权，将其内容援引于此。

背景技术

以往，已知有如下装置：以成为应该根据包含星期几、季节及时间段的时间要素而限制车辆的行驶状态的道路状况的限制范围与地图数据建立对应关系而登记了的限制范围数据库的登记内容为基础，决定在与预想车辆到达限制范围的时间点下的时间要素相应的道路状况下应该采取的驾驶行动，在车辆到达限制范围前提示决定出的驾驶行动(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-42946号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述的装置中，对于存在于车辆的周边的物体向乘客施加的压力并没有进行考虑。

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于抑制向乘客施加的压力。

用于解决课题的手段

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及程序采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案是车辆控制系统，具备：检测部，其检测车辆的周边的物体；预测部，其基于由所述检测部检测到的物体的分布，来预测所述物体向乘客施加的压力的程度；以及控制部，其基于由所述预测部预测到的压力的程度，来生成所述车辆利用自动驾驶行驶时的轨道。

(2)：在上述(1)的方案中，所述控制部基于由所述预测部预测到的压力的程度和由所述检测部检测到的物体的分布，来生成所述车辆以自动方式行驶时的轨道。

(3)：在上述(2)的方案中，所述轨道是乘客的压力的程度成为第一阈值以下的轨道。

(4)：在上述(3)的方案中，所述乘客的压力的程度成为第一阈值以下的轨道是与所述乘客的压力的程度超过第一阈值的轨道相比，在远离所述物体的位置通过的轨道。

(5)：在上述(4)的方案中，所述乘客的压力的程度成为第一阈值以下的轨道是与所述乘客的压力的程度超过第一阈值的轨道相比抑制了车速或加速度的轨道。

(6)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制系统还具备推定乘客的压力的程度的乘客监视部，在规定时间前在所述车辆在生成的所述轨道上行驶时由所述乘客监视部推定出的压力的程度为第二阈值以上的情况下，所述控制部基于所述第二阈值以上的由所述乘客监视部推定出的压力的程度，来生成所述车辆利用自动驾驶行驶时的轨道。

(7)：在上述(1)的方案中，所述控制部参照预测为在车辆行驶时压力的程度成为第三阈值以上的特定路径的信息，决定为优先地在与所述特定路径不同的路径上行驶。

(8)：本发明的一方案是车辆控制方法，所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：检测车辆的周边的物体；基于检测到的所述物体的分布，来预测所述物体向乘客施加的压力的程度；以及基于预测到的所述压力的程度，来生成所述车辆利用自动驾驶行驶时的轨道。

(9)：本发明的一方案是一种程序，所述程序使车载计算机执行如下处理：检测车辆的周边的物体；基于检测到的所述物体的分布，来预测所述物体向乘客施加的压力的程度；以及基于预测到的所述压力的程度，来生成所述车辆利用自动驾驶行驶时的轨道。

发明效果