[实用新型]一种机器臂运动补偿夹具及使用其的机器臂

说明书

本实用新型涉及机械臂夹具领域，特别涉及一种机器臂运动补偿夹具及使用其的机器臂，机器臂运动补偿夹具包括连接轴、X方向补偿组件、Y方向补偿组件和夹具；所述X方向补偿组件包括底板、X方向补偿气缸和衔接板，所述X方向补偿气缸用于驱动所述衔接板在X方向上的补偿运动。在行李架坯料加工生产的过程中，需要通过所述机器臂运动补偿夹具将所述皮行李架坯料从一个工序移动到另一个工序。所述X方向补偿组件与所述Y方向补偿组件相互配合，能够补充所述机器臂运动补偿夹具的位置偏差，准确地将坯料放置在机床上实现机器臂运动补偿夹具精确夹持与下料的功能。

技术领域

本实用新型涉及机械臂夹具领域，特别涉及一种机器臂运动补偿夹具及使用其的机器臂。

背景技术

工业机器人夹具成为末端执行器，一般都是安装在机器臂上。而在汽车零件生产中，机器臂夹具的使用也很常见，但是市面上的机器臂夹具功能都比较单一，对工件的夹取与释放都比较生硬，容易对工件造成损坏或者定位不精确，产生次品，浪费了生产的成本和时间。因此本申请提出一种能够使机器臂准确定位，和能够对运动误差补偿的机器臂夹具。

实用新型内容

为了克服现有的机器人夹具功能运动生硬，不能对运动的误差进行补偿的问题，本实用新型提出了一种机器臂运动补偿夹具及使用其的机器臂。

为达到此目的，本实用新型采用以下的技术方案：

一种机器臂运动补偿夹具，包括连接轴、X方向补偿组件、Y方向补偿组件和夹具；

所述X方向补偿组件包括底板、X方向补偿气缸和衔接板，所述底板的底面安装于所述连接轴的任一端面，所述底板的板面设置有导轨，所述衔接板的底面设置有与所述导轨相匹配的滑块，所述衔接板通过所述滑块可滑动的安装于所述底板，所述X方向补偿气缸用于驱动所述衔接板在X方向上的补偿运动；

所述Y方向补偿组件安装于所述衔接板的板面，所述Y方向补偿组件的输出端安装有所述夹具，所述Y方向补偿组件用于控制所述夹具在Y方向上的补偿运动；

所述夹具包括夹紧驱动器、安装板和夹块，所述安装板的正板面设置有导向槽，所述夹块设置有两块，两块所述夹块正相对的设置在所述导向槽内，所述夹紧驱动器安装在所述安装板的背板面，所述夹紧驱动器通过驱动所述夹块在所述导向槽内的运动而控制两所述夹块正相对的距离，两所述夹块的靠近运动为所述夹具的夹持运动。

优选的，还包括光电检测组件，所述光电检测组件用于检测所述机器臂运动补偿夹具是否位于所需夹持的工件附近。

优选的，所述Y方向补偿组件包括Y方向缓冲气缸和顶出轴，所述顶出轴的一端设置于所述Y方向缓冲气缸的内部，所述顶出轴的另一端为顶出端，所述夹具连接于所述顶出端，所述Y方向缓冲气缸用于控制所述顶出端的在Y方向上的位置改变。

优选的，所述夹具设置有两个，两个所述夹具分别对称位于所述Y方向补偿组件的两侧。

优选的，所述Y方向补偿组件设置有两个，所述夹具设置有两个，两个所述Y方向补偿组件对称设置于所述衔接板的板面，两所述夹具对称的安装于不同的Y方向补偿组件。

优选的，两所述夹块的正相对面上任一所述夹块设置有弧面凹槽，所述弧面凹槽匹配所需夹持工件的弧面，所述弧面凹槽的进料边设置有限位凸起。

优选的，所述夹块的开口端面与行李架坯料的端面齐平。

优选的，所述机器臂运动补偿夹具安装于所述机械臂的操作端。

优选的，所述连接轴的另一端的端面设置有安装孔，所述安装孔围绕设置在所述连接轴的四周；所述连接轴通过所述安装孔安装固定在所述机械臂上。