[实用新型]一种机器臂运动补偿夹具及使用其的机器臂

权利要求书

1.一种机器臂运动补偿夹具，其特征在于：包括连接轴、X方向补偿组件、Y方向补偿组件和夹具；

所述X方向补偿组件包括底板、X方向补偿气缸和衔接板，所述底板的底面安装于所述连接轴的任一端面，所述底板的板面设置有导轨，所述衔接板的底面设置有与所述导轨相匹配的滑块，所述衔接板通过所述滑块可滑动的安装于所述底板，所述X方向补偿气缸用于驱动所述衔接板在X方向上的补偿运动；

所述Y方向补偿组件安装于所述衔接板的板面，所述Y方向补偿组件的输出端安装有所述夹具，所述Y方向补偿组件用于控制所述夹具在Y方向上的补偿运动；

所述夹具包括夹紧驱动器、安装板和夹块，所述安装板的正板面设置有导向槽，所述夹块设置有两块，两块所述夹块正相对的设置在所述导向槽内，所述夹紧驱动器安装在所述安装板的背板面，所述夹紧驱动器通过驱动所述夹块在所述导向槽内的运动而控制两所述夹块正相对的距离，两所述夹块的靠近运动为所述夹具的夹持运动。

2.根据权利要求1所述的一种机器臂运动补偿夹具，其特征在于：还包括光电检测组件，所述光电检测组件用于检测所述机器臂运动补偿夹具是否位于所需夹持的工件附近。

3.根据权利要求1所述的一种机器臂运动补偿夹具，其特征在于：所述Y方向补偿组件包括Y方向缓冲气缸和顶出轴，所述顶出轴的一端设置于所述Y方向缓冲气缸的内部，所述顶出轴的另一端为顶出端，所述夹具连接于所述顶出端，所述Y方向缓冲气缸用于控制所述顶出端的在Y方向上的位置改变。

4.根据权利要求3所述的一种机器臂运动补偿夹具，其特征在于：所述夹具设置有两个，两个所述夹具分别对称位于所述Y方向补偿组件的两侧。

5.根据权利要求3所述的一种机器臂运动补偿夹具，其特征在于：所述Y方向补偿组件设置有两个，所述夹具设置有两个，两个所述Y方向补偿组件对称设置于所述衔接板的板面，两所述夹具对称的安装于不同的Y方向补偿组件。

6.根据权利要求1所述的一种机器臂运动补偿夹具，其特征在于：两所述夹块的正相对面上任一所述夹块设置有弧面凹槽，所述弧面凹槽匹配所需夹持工件的弧面，所述弧面凹槽的进料边设置有限位凸起。

7.根据权利要求6所述的一种机器臂运动补偿夹具，其特征在于：所述夹块的开口端面与行李架坯料的端面齐平。

8.使用权利要求1所述的机器臂运动补偿夹具的机器臂，其特征在于：所述机器臂运动补偿夹具安装于所述机械臂的操作端。

9.根据权利要求8所述的机器臂，其特征在于：所述连接轴的另一端的端面设置有安装孔，所述安装孔围绕设置在所述连接轴的四周；所述连接轴通过所述安装孔安装固定在所述机械臂上。