[实用新型]一种端拾器及采用其的机械臂

说明书

本实用新型公开了一种端拾器及采用其的机械臂，涉及机械技术领域。该端拾器的一具体实施方式包括：固定杆，驱动部，至少两个活动连杆，拾取部安装座，拾取部；其中，固定杆的一端设置在拾取部安装座上；该至少两个活动连杆依次首位连接形成活动连杆段，活动连杆段的一端与固定杆连接，另一端设置在拾取部安装座上；固定杆、活动连杆段与拾取部安装座形成多边形结构；驱动部设置在任一活动连杆上，能够驱动该任一活动连杆转动，以使多边形结构变形，进而驱动拾取部移动。该实施方式能够根据应用环境做适应性调整变化，进而可伸进不同角度的狭窄空间中抓取物品，适应性和通用性强，成本低。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种端拾器及采用其的机械臂。

背景技术

端拾器是指安装联接在工业机器人或机械手臂上，利用真空吸盘或夹钳等装置与被抓取物接触，将被抓取物从一个位置搬运到另一个指定位置的装置。不同的操作环境或抓取物一般对端拾器有特定要求，因此需要结合使用环境配备专门的端拾器，基于此，在生产时经常交替使用多个端拾器来完成物品抓取工作。

在实现本实用新型过程中，实用新型人发现现有技术中至少存在如下问题：

由于适应性和通用性较差，如果同一个生产作业中需要使用不同的端拾器，往往要使用快换装置，这样会增加成本，而且受切换影响会导致处理效率低下；因需要结合使用环境配备专门的端拾器，会导致投入较大的制造成本及存放保管成本。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种端拾器及采用其的机械臂，能够根据应用环境做适应性调整变化，进而可伸进不同角度的狭窄空间中抓取物品，适应性和通用性强，成本低。

为实现上述目的，根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种端拾器。

根据本实用新型实施例的端拾器包括：固定杆，驱动部，至少两个活动连杆，拾取部安装座，拾取部；其中，固定杆的一端与拾取部安装座转动连接；该至少两个活动连杆依次首位连接形成活动连杆段，活动连杆段的一端与固定杆连接，另一端与拾取部安装座转动连接；固定杆、活动连杆段与拾取部安装座形成多边形结构；驱动部驱动任一活动连杆转动，以使多边形结构变形，进而驱动拾取部绕固定杆的一端转动。

可选地，本实用新型实施例的端拾器还包括：限位部，设置在固定杆或活动连杆上。

可选地，本实用新型实施例的端拾器还包括：铰接轴，活动连杆段中任意两个相邻的活动连杆之间、活动连杆段与拾取部安装座之间、以及固定杆的一端与拾取部安装座之间通过铰接轴转动连接。

可选地，固定杆上设置有安装槽，活动连杆段的一端伸入安装槽内。

可选地，该任一活动连杆上设置有安装孔，该任一活动连杆通过安装孔套接在驱动部的输出轴上。

可选地，安装孔与驱动部的输出轴之间通过以下任意一种方式紧固：键连接，夹抱连接，顶丝连接。

可选地，本实用新型实施例的端拾器还包括：法兰，设置在固定杆的另一端。

可选地，拾取部的数量至少为两个。

可选地，拾取部为吸盘或夹钳。

根据本实用新型实施例的再一个方面，提供一种机械臂。

根据本实用新型实施例的机械臂包括：机械臂本体，以及本实用新型实施例第一方面提供的端拾器；端拾器中固定杆的另一端与机械臂本体连接。

上述实用新型中的一个实施例具有如下优点或有益效果：由于固定杆、活动连杆段与拾取部安装座形成多边形结构，因此能够根据应用环境做适应性调整变化，进而可伸进不同角度的狭窄空间中抓取物品，适应性和通用性强，成本低。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。