[实用新型]一种端拾器及采用其的机械臂有效
| 申请号： | 201821549740.0 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN209050767U | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 汪钊;陈英 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;张效荣 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 活动连杆 拾取 安装座 固定杆 端拾器 驱动 多边形结构 一端设置 机械臂 机械技术领域 抓取 本实用新型 适应性调整 通用性强 狭窄空间 应用环境 伸进 转动 变形 移动 | ||
1.一种端拾器(2)，其特征在于，包括：固定杆(22)，驱动部(23)，至少两个活动连杆，拾取部安装座(27)，拾取部(29)；其中，固定杆(22)的一端与拾取部安装座(27)转动连接；所述至少两个活动连杆依次首位连接形成活动连杆段，所述活动连杆段的一端与固定杆(22)连接，另一端与拾取部安装座(27)转动连接；固定杆(22)、活动连杆段与拾取部安装座(27)形成多边形结构；所述驱动部(23)驱动任一活动连杆转动，以使所述多边形结构变形，进而驱动拾取部(29)绕所述固定杆的一端转动。
2.如权利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，还包括：限位部(28)，设置在固定杆(22)或活动连杆上。
3.如权利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，还包括：铰接轴(26)，所述活动连杆段中任意两个相邻的活动连杆之间、所述活动连杆段与拾取部安装座(27)之间、以及固定杆(22)的一端与拾取部安装座(27)之间通过铰接轴(26)转动连接。
4.如权利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，固定杆(22)上设置有安装槽(221)，所述活动连杆段的一端伸入安装槽(221)内。
5.如权利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，所述任一活动连杆上设置有安装孔(241)，所述任一活动连杆通过安装孔(241)套接在驱动部(23)的输出轴上。
6.如权利要求5所述的端拾器(2)，其特征在于，安装孔(241)与驱动部(23)的输出轴之间通过以下任意一种方式紧固：键连接，夹抱连接，顶丝连接。
7.如权利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，还包括：法兰(21)，设置在固定杆(22)的另一端。
8.如权利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，拾取部(29)的数量至少为两个。
9.如权利要求1所述的端拾器(2)，其特征在于，拾取部(29)为吸盘或夹钳。
10.一种机械臂，其特征在于，包括：机械臂本体(1)，以及权利要求1-9任一所述的端拾器(2)；端拾器(2)中固定杆(22)的另一端与机械臂本体(1)连接。
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