[实用新型]一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统

说明书

本实用新型公开了一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特点是，包括转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、第一转向油缸、控制器、整车控制器、上位机、24V蓄电池、动力电池、第一角度传感器、第二转向油缸、第二角度传感器、第一转向驱动桥、第二转向驱动桥；实现了无人驾驶二轴电动物流车辆的转向控制功能，该系统转向操纵效果较好、可控性较强，能控制车辆基于预置的物料转运路线大角度转向和小角度修正直线行驶，具有单轴偏转车轮转向及二轴车轮同时偏转转向两种转向模式，有利于车辆实现较小的转弯半径，提高弯道通过能力，满足物流需求。

技术领域：

本实用新型涉及物流车辆转向系统技术领域，具体地讲是一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统。

背景技术：

随着车辆技术的发展，电动大巴、电动物流轻卡等电动车辆越来越普及。电动大巴、电动物流轻卡多为二轴车辆，液压助力转向且为单轴轮胎偏转转向，驾驶人员可以根据车辆行进需要，通过方向盘控制转向器的动作进而控制车辆转向。随着无人驾驶技术的发展，线路相对固定的物流场合，已经由无人驾驶车辆代替了有人驾驶车辆；现有技术的无人驾驶二轴电动物流车辆，通过将转向器的控制由方向盘控制改为伺服电机控制，整车控制器控制伺服电机动作进而控制转向器动作实现车辆转向；此种转向方式为单轴轮胎偏转转向，转弯半径大，用于无人驾驶时，限定了使用场合；若改为二轴车轮同时偏转转向，单转向器助力方式，则需二轴机械联动转向，结构复杂，不宜布置；若为双转向器分别控制单轴轮胎偏转转向，则增加了零部件数量，同时增大了控制难度，不利于实际使用的实现。

实用新型内容：

本实用新型的目的是克服上述已有技术的不足，而提供一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统；主要解决现有的无人驾驶二轴电动物流车辆用于无人驾驶时，限定了使用场合的问题。

本实用新型的技术方案是：一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特殊之处在于，由转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、第一转向油缸、控制器、整车控制器、上位机、24V蓄电池、动力电池、第一角度传感器、第二转向油缸、第二角度传感器、第一转向驱动桥、第二转向驱动桥组成；

所述转向油箱、电动转向泵、比例电磁阀、控制器、整车控制器、上位机、24V蓄电池、动力电池、第一转向驱动桥、第二转向驱动桥分别经连接件与无人驾驶二轴电动物流车辆车架连接；所述第一角度传感器外壳与无人驾驶二轴电动物流车辆的第一转向驱动桥转向节固定连接，第一角度传感器的转轴与第一转向驱动桥主销固定连接；所述第二角度传感器外壳与电动物流车辆的第二转向驱动桥转向节固定连接，第二角度传感器的转轴与第二转向驱动桥主销固定连接；所述第一转向油缸的固定端与电动物流车辆的第一转向驱动桥桥壳连接，第一转向油缸的伸出端与第一转向驱动桥转向节臂连接；所述第二转向油缸的固定端与电动物流车辆的第二转向驱动桥桥壳连接，第二转向油缸的伸出端与第二转向驱动桥转向节臂连接；

所述转向油箱经进油管路与电动转向泵的进油口相通；所述电动转向泵的出油口经高压管路与比例电磁阀的进油口相通；所述比例电磁阀的回油口经回油管路与转向油箱相通；所述比例电磁阀的第一控制阀的A、B口经高压管路分别与第一转向油缸的油口相通，比例电磁阀的第二控制阀的A、B口经高压管路分别与第二转向油缸的油口相通；

所述电动转向泵经控制线路与控制器进行电连接，所述控制器经高压连接线路与动力电池相连接；

所述比例电磁阀、控制器、整车控制器、上位机、动力电池、第一角度传感器、第二角度传感器经低压电源线与24V蓄电池电连接，所述比例电磁阀、控制器、整车控制器、上位机、动力电池、第一角度传感器、第二角度传感器经CAN线与整车CAN线连接。

进一步的，所述控制器至少包括一个DC/AC模块、一个DC/DC模块，DC/AC模块用于控制电动转向泵工作，DC/DC模块用于向24V蓄电池充电。

进一步的，所述动力电池向控制器输出高压直流电，所述控制器向电动转向泵输出高压交流电，所述控制器向24V蓄电池输出低压直流电。