[实用新型]一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统

权利要求书

1.一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特征在于，由转向油箱（1）、电动转向泵（2）、比例电磁阀（3）、第一转向油缸（4）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、24V蓄电池（8）、动力电池（9）、第一角度传感器（10）、第二转向油缸（11）、第二角度传感器（12）、第一转向驱动桥（13）、第二转向驱动桥（14）组成；

所述转向油箱（1）、电动转向泵（2）、比例电磁阀（3）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、24V蓄电池（8）、动力电池（9）、第一转向驱动桥（13）、第二转向驱动桥（14）分别与无人驾驶二轴电动物流车辆车架连接；所述第一角度传感器（10）外壳与无人驾驶二轴电动物流车辆的第一转向驱动桥（13）转向节固定连接，第一角度传感器（10）的转轴与第一转向驱动桥（13）主销固定连接；所述第二角度传感器（12）外壳与电动物流车辆的第二转向驱动桥（14）转向节固定连接，第二角度传感器（12）的转轴与第二转向驱动桥（14）主销固定连接；所述第一转向油缸（4）的固定端与电动物流车辆的第一转向驱动桥（13）桥壳连接，第一转向油缸（4）的伸出端与第一转向驱动桥（13）转向节臂连接；所述第二转向油缸（11）的固定端与电动物流车辆的第二转向驱动桥（14）桥壳连接，第二转向油缸（11）的伸出端与第二转向驱动桥（14）转向节臂连接；

所述转向油箱（1）经进油管路与电动转向泵（2）的进油口相通；所述电动转向泵（2）的出油口经高压管路与比例电磁阀（3）的进油口相通；所述比例电磁阀（3）的回油口经回油管路与转向油箱（1）相通；所述比例电磁阀（3）的第一控制阀（15）的A、B口经高压管路分别与第一转向油缸（4）的油口相通，比例电磁阀（3）的第二控制阀（16）的A、B口经高压管路分别与第二转向油缸（11）的油口相通；

所述电动转向泵（2）经控制线路与控制器（5）进行电连接，所述控制器（5）经高压连接线路与动力电池（9）相连接；

所述比例电磁阀（3）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、动力电池（9）、第一角度传感器（10）、第二角度传感器（12）经低压电源线与24V蓄电池（8）电连接，所述比例电磁阀（3）、控制器（5）、整车控制器（6）、上位机（7）、动力电池（9）、第一角度传感器（10）、第二角度传感器（12）经CAN线与整车CAN线连接。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特征在于，所述控制器（5）至少包括一个DC/AC模块（17）、一个DC/DC模块（18）。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特征在于，所述动力电池（9）向控制器（5）输出高压直流电，所述控制器（5）向电动转向泵（2）输出高压交流电，所述控制器（5）向24V蓄电池（8）输出低压直流电。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特征在于，所述比例电磁阀（3）为CAN通讯控制；所述比例电磁阀（3）包含第一控制阀（15）和第二控制阀（16），第一控制阀（15）控制第一转向油缸（4）动作，第二控制阀（16）控制第二转向油缸（11）动作。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特征在于，所述电动转向泵（2）内部集成温度传感器（19），所述温度传感器（19）检测电动转向泵（2）温度，并与整车控制器（6）电连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特征在于，所述上位机（7）由工控机（20）、陀螺仪（21）、摄像头（22）组成，所述工控机（20）处理陀螺仪（21）、摄像头（22）反馈回的信息并与整车控制器（6）通讯，向整车控制器（6）下达大角度转向指令或小角度修正指令。

7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶二轴电动物流车辆转向系统，其特征在于，所述第一角度传感器（10）和第二角度传感器（12）采用单圈绝对值编码器来对车轮偏转角度进行反馈。