[实用新型]一种基于伺服控制的三轴机械手教学装置

说明书

本实用新型公开了一种基于伺服控制的三轴机械手教学装置，包括X轴驱动机构，X轴驱动机构的上表面滑动连接有Z轴驱动机构，Z轴驱动机构的侧表面滑动连接有Y轴驱动机构，Y轴驱动机构的前侧面设有固定座，固定座的侧表面设有旋转气缸，旋转气缸与外部气源连接，旋转气缸的输出轴连接有连接板，连接板的侧表面端部设有抓手。本基于伺服控制的三轴机械手教学装置，使用方便，能够将抓手移动到三维坐标系中的指定位置，另外抓手可以旋转，进而能够在不同的平面位置处抓件或放件，便于向学生演示运动过程，解决了电气项目集成课程中，无实际教学案例，无法把握学习程度的问题，便于巩固知识，加深对伺服控制的理解。

技术领域

本实用新型涉及教学用具技术领域，具体为一种基于伺服控制的三轴机械手教学装置。

背景技术

教学用具：使学生能直观、形象地理解教学内容所使用的各类器具及教师授课时使用的用具的总称。教具可提高学生的学习兴趣，丰富感性认识，帮助形成明确的概念，发展学生的观察能力和思维能力。在电气项目集成课程教学中，缺少具体实际教学案例，学生不便于理解伺服控制系统，无法把握学习程度，不能及时掌握和巩固知识点，因此需要一种基于伺服控制的三轴机械手教学装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种基于伺服控制的三轴机械手教学装置，使用方便，抓手能够在不同的平面位置处抓件或放件，便于向学生演示运动过程，解决了电气项目集成课程中，无实际教学案例，无法把握学习程度的问题，便于巩固知识，加深对伺服控制的理解，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于伺服控制的三轴机械手教学装置，包括X轴驱动机构，所述X轴驱动机构的上表面滑动连接有Z轴驱动机构，Z轴驱动机构的侧表面滑动连接有Y轴驱动机构，Y轴驱动机构的前侧面设有固定座，固定座的侧表面设有旋转气缸，旋转气缸与外部气源连接，旋转气缸的输出轴连接有连接板，连接板的侧表面端部设有抓手。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述X轴驱动机构包括X轴安装架，X轴安装架的内部中部转动连接有X轴丝杆，X轴丝杆的外表面螺纹连接有X轴丝母，X轴丝杆的一端通过联轴器与X轴伺服电机的输出轴连接，X轴伺服电机的输入端与外部PLC控制器的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述Z轴驱动机构包括Z轴安装架，Z轴安装架的内部中部转动连接有Z轴丝杆，Z轴丝杆的一端通过联轴器与Z轴伺服电机的输出轴连接，Z轴伺服电机的输入端与外部PLC控制器的输出端电连接，Z轴丝杆上的丝母与Y轴驱动机构连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述Y轴驱动机构包括Y轴安装架，Y轴安装架的内部中部转动连接有Y轴丝杆，Y轴丝杆的外表面螺纹连接有Y轴丝母，Y轴丝杆的一端通过联轴器与Y轴伺服电机的输出轴连接，Y轴伺服电机的输入端与外部PLC控制器的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抓手包括气缸，气缸与外部气源连接，气缸的下表面两端均设有连接臂，连接臂的端部铰接有活动爪，活动爪的中部设有通槽，两个通槽内活动套接有活动杆，活动杆与气缸的伸缩端连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本基于伺服控制的三轴机械手教学装置，通过气缸工作，抓手方便抓取物件，通过X轴伺服电机、Z轴伺服电机和Y轴伺服电机工作，能够将固定座移动到三维坐标系中的指定位置，旋转气缸能够带动抓手旋转，进而能够在不同的平面位置处抓件或放件，便于向学生演示运动过程，解决了电气项目集成课程中，无实际教学案例，无法把握学习程度的问题，便于巩固知识，加深对伺服控制的理解。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型抓手结构示意图。